Classe Estado » Histórico » Versão 1
Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 01/09/2021 10:19 h
| 1 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | h1. Classe estado |
|---|---|---|---|
| 2 | |||
| 3 | Classe que tem como objetivo armazenar o estado instantâneo o qual o robô se encontra. |
||
| 4 | |||
| 5 | Existem 4 estados distintos: |
||
| 6 | 0 : estado ANDAR; |
||
| 7 | 1 : estado GIRAR PARA ESQUERDA; |
||
| 8 | 2 : estado GIRAR PARA DIREITA; |
||
| 9 | 3 : estado PARAR; |
||
| 10 | A classe apresenta |
||
| 11 | "__init__ (self, initName)" |
||
| 12 | Responsável por armazenar o nome do estado, associando ele a um número; |
||
| 13 | usando o codigo: self.name = initName |
||
| 14 | |||
| 15 | Caso initName == 1, ou seja, o estado for ANDAR, não há necessidade de correção, self.state = 0, se não self.state = 1 |
||
| 16 | |||
| 17 | "getState(self)" |
||
| 18 | Retorna se há necessidade de correção |
||
| 19 | return(self.state) |
||
| 20 | |||
| 21 | "getName(self)" |
||
| 22 | Retorna o numero associado ao estado em formato string, pois facilita a leitura pela comunicação serial |
||
| 23 | return(str(self.name)) |
||
| 24 | |||
| 25 | "__str__(self)" |
||
| 26 | String associada ao objeto do tipo "estado", será mostrada ao printar um objeto desse tipo |
||
| 27 | Retorna o numero associado ao estado juntamente com a informação do próprio estado |
||
| 28 | ex: Se self.name == 2 |
||
| 29 | retorna: Numero associado ao estado atual: 2. Estado: GIRAR PARA DIREITA Deve estar girando para direita |