Circuito do motor » Histórico » Revisão 2
Revisão 1 (Luis David Peregrino de Farias, 12/02/2020 16:47 h) → Revisão 2/3 (Luis David Peregrino de Farias, 12/02/2020 16:49 h)
h1. Circuito do motor AX-12A
O motor adquirido para ser utilizado no robô é o DYNAMIXEL AX-12A. O motor que será utilizado apresenta dois graus de liberdade e o controle de posição no motor é realizado por um microcontrolador embutido, de forma que o seu controlador principal fica livre para executar outras funções[1]. Assim, foi escolhido por possibilitar feedback de alguns parâmetros, como posição, temperatura, carga, tensão de entrada, entre outras.
*Especificações do motor:*
{{thumbnail(tabelamotor.png, size=600, title=Thumbnail)}}
*Diagrama elétrico para seu controle na raspberry pi:*
Para o controle na raspberry, é necessário o componente 74LS241 (datasheet em anexo) , pois a comunicação do motor é Half Duplex.
{{thumbnail(wirediagram.PNG, size=600, title=Thumbnail)}}
O motor permite a ligação em serie, possibilitando controle de multiplos motores sincronizados com uma única entrada de potência e comunicação:
{{thumbnail(pinagemMotor.png, size=400, title=Thumbnail)}}