Circuito do motor AX-12A¶

O motor adquirido para ser utilizado no robô é o DYNAMIXEL AX-12A. O motor que será utilizado apresenta dois graus de liberdade e o controle de posição no motor é realizado por um microcontrolador embutido, de forma que o seu controlador principal fica livre para executar outras funções¹. Assim, foi escolhido por possibilitar feedback de alguns parâmetros, como posição, temperatura, carga, tensão de entrada, entre outras.

Especificações do motor:

Diagrama elétrico para seu controle na raspberry pi:

Para o controle na raspberry, é necessário o componente 74LS241 (datasheet em anexo) , pois a comunicação do motor é Half Duplex.

O motor permite a ligação em serie, possibilitando controle de multiplos motores sincronizados com uma única entrada de potência e comunicação: