Futebol de Robos F180 » Inteligência

h1. Personalidades

Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade.

* Defesa

A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de @r + l + d@, onde @r@ é o raio do robô, @l@, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e @d@, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de @2r@ do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. 

* Atacante

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

 Estados:

  Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;

  Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;

  Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;

 FSM detalhada: 

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Representação simplificada:

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* Striker

O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar.

A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que:

> * Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e

> * Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz.