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Personalidades » Histórico » Versão 2

Luciano Barreira, 04/05/2017 19:28 h

1 1 Luciano Barreira
h1. Personalidades
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Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade.
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* Defesa
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A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de @r + l + d@, onde @r@ é o raio do robô, @l@, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e @d@, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de @2r@ do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. 
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* Atacante
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O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:
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 Estados:
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  Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;
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  Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;
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  Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;
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 FSM detalhada: 
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Representação simplificada:
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* Striker
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O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar.
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A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que:
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* Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e
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* Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz.
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h2. Controle
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h2. Transmissão