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Revisão 17 (Carla Cosenza, 14/05/2017 02:14 h) → Revisão 18/48 (Nicolas Oliveira, 14/05/2017 02:24 h)
# Personalidades
Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade:
* Defesa
A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de 'r + l + d', onde 'r' é o raio do robô, 'l', a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e 'd', o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de '2r' do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola.
* Atacante
O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:
> Estados:
> > Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;
> > Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;
![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png)
> > Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;
> Transições:
> > Constam de condições para mudança entre estados.
FSM (*Finite State Machine*) detalhada:
![FSM detalhada] (FSM.png)
Representação simplificada:
![FSM simplificada] (fsm-diagram.png)
* Striker
O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar.
A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que:
> * Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e
> * Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz.
Para isso, o striker fica posicionado uma distância *d*do atacante (no eixo x) e na metade do outro lado do campo (no eixo y). Assim, se a bola for para trás do atacante, o striker vai poder pegá-la com mais facilidade.
* Goalie
O papel principal do Goalie é interceptar a bola sem que esta atinga o gol. Para isso, é necessário que o goleiro, de forma ágil,
se posicione em uma região do gol em que a probabilidade de que a bola entre no gol seja mínima. Como uma solução intuitiva para
o problema, o Goalie se posiciona na região do gol mais próxima da linha de campo para qual o robô inimigo que tem posse de bola
está orientado. Caso não haja posse de bola inimiga e a bola está se movimentando em direção ao gol, o Goalie se posiciona onde é
provável que a bola atinja, com base em estimativas da velocidade de bola. Caso esta posição esteja fora do segmento do gol, o goleiro
se posiciona na ponta mais próxima do gol. Quando a bola entra em campo, o robô chuta alto para frente.