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Revisão 9 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:32 h) → Revisão 10/48 (Luciano Barreira, 13/05/2017 20:04 h)
# h1. Personalidades Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade: personalidade. * Defesa A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de 'r @r + l + d', d@, onde 'r' @r@ é o raio do robô, 'l', @l@, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e 'd', @d@, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de '2r' @2r@ do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. * Atacante O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características: * Estados: Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô; Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol; Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; * Transições: Constam de condições para mudança entre estados. FSM (*Finite State Machine*) detalhada: !FSM.png! ![FSM detalhada] (FSM.png) Representação simplificada: ![FSM simplificada] (fsm-diagram.png) !fsm-diagram.png! * Striker O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar. A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que: > * Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e > * Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz. * Goalie O papel principal do Goalie é interceptar a bola sem que esta atinga o gol. Para isso, é necessário que o goleiro, de forma ágil, se posicione em uma região do gol em que a probabilidade de que a bola entre no gol seja mínima. Como uma solução intuitiva para o problema, o Goalie se posiciona na região do gol mais próxima da linha de campo para qual o robô inimigo que tem posse de bola está orientado. Caso não haja posse de bola inimiga e a bola está se movimentando em direção ao gol, o Goalie se posiciona onde é provável que a bola atinja, com base em estimativas da velocidade de bola. Caso esta posição esteja fora do segmento do gol, o goleiro se posiciona na ponta mais próxima do gol. Quando a bola entra em campo, o robô chuta alto para frente.