Futebol de Robos F180 » Inteligência

h1. Inteligência

h2. Documentos de referência

[[http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/documents]]

Tese Zickler attachment:zickler_thesis.pdf 

h2. SOFTWARE

As ferramentas utilizadas pela Inteligência da RoboIME são: LabView, GrSim e Git. O LabView é a plataforma utilizada para o desenvolvimento do software central da equipe. Ele pode ser encontrado, junto com uma explicação de como baixar, no site [[http://www.ni.com/labview/pt/]]. O GrSim é o simulador do campo. Ele é específico para o SSL e pode ser encontrado no site: [[https://github.com/mani-monaj/grSim]] (build) [[https://github.com/roboime/grSim/downloads]] (executáveis pré-compilados), com as instruções de como baixar. Utiliza-se Git como ferramenta de versionamento do projeto. [[https://git-scm.com/]]

As páginas a seguir contém informações adicionais sobre o software:

h3. [[INSTALAÇÃO]]

h3. [[ARQUITERURA]]

h4. PERSONALIDADES

* Defesa

A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de r + l + d, onde r é o raio do robô, l, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e d, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de 2r do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. 

* Atacante

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

 Estados:

  Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;

  Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;

  Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;

 FSM detalhada: 

!FSM.png!

MATERIAL DE ESTUDO:

- Máquina de Estado finita: 

[[http://www.cs.princeton.edu/courses/archive/spr06/cos116/FSM_Tutorial.pdf]]

[[https://gamedevelopment.tutsplus.com/tutorials/finite-state-machines-theory-and-implementation--gamedev-11867]]