Futebol de Robos F180 » Inteligência

h1. Inteligência

h2. Documentos de referência

IP Felix e Navarro attachment:monografia_ip_felix_navarro.pdf

Tese Zickler attachment:zickler_thesis.pdf 

h3. SOFTWARE

As ferramentas utilizadas pela Inteligência da RoboIME são: LabView, GrSim e Git. O LabView é a plataforma utilizada para o desenvolvimento do software central da equipe. Ele pode ser encontrado, junto com uma explicação de como baixar, no site [[http://www.ni.com/labview/pt/]]. O GrSim é o simulador do campo. Ele é específico para o SSL e pode ser encontrado no site: [[https://github.com/mani-monaj/grSim]] (build) [[https://github.com/roboime/grSim/downloads]] (executáveis pré-compilados), com as instruções de como baixar. Utiliza-se Git como ferramenta de versionamento do projeto. [[https://git-scm.com/]]

h3. [[INSTALAÇÃO]]

Após a instalação do git, (recomenda-se instalar com Git Bash), no Git Bash ou Git GUI, se encaminhe até a pasta em que deseja instalar o software (no Git Bash, executando o comando comando: cd <caminho-da-pasta>). Feito isto, clone o repositório  selecionando a opção de adicionar repositório (clonar) no Git GUI ou executando o comando @git clone <url>@ , com url do projeto : [[https://github.com/roboime/sslview]] . Se todos os passos foram realizados corretamente, o Git baixará o projeto.

Atualmente, para rodar a versão em desenvolvimento corrente, selecione a opção de mudança de 'branch' no Git GUI ou execute o seguinte comando no Git Bash: @git checkout development@

Abra o LabView (recomenda-se LabView 2016 em diante) e carregue o arquivo .lvproj que está no projeto que foi baixado, uma arvore de arquivos do projeto aparecerá, agora abra o arquivo SSL view log player. Para que o projeto funcione com o simulador GrSim basta que as portas, campo "vision multicast port" (10005 ou 10006), e o endereço , "vision multicast address" (224.5.23.2) tenham os mesmos valores no SSL view log player e no GrSim. Agora execute a VI ao clicar na seta direcinada à direita no canto superior esquerdo. Caso o GrSim apresente algum erro, execute a VI e depois abra o GrSim. 

Na interface gráfica do software, é possível simular alguns comandos do Juiz, selecionar time de controle, escolher modo de envio (Enviar comandos para o simulador GrSim ou para o robô físico), lado do campo etc.

h3. INSTALAÇÃO LABVIEW NO MAC

Para instalar o LabVIEW para Mac, vá no site [[http://www.ni.com/download-labview/pt/]] e escolha a opção de "Aprendendo e Ensinando" no final da tela. Crie uma conta no National Instruments e depois escolha a opção MacOSX na próxima tela. A sua versão de teste do LabVIEW vale por 45 dias.

h3. [[ARQUITERURA]]

h4. PERSONALIDADES

* Defesa

A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de r + l + d, onde r é o raio do robô, l, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e d, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de 2r do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. 

* Atacante

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

 Estados:

  Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;

  Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;

  Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;

 FSM detalhada: 

!FSM.png!

MATERIAL DE ESTUDO:

- Máquina de Estado finita: 

[[http://www.cs.princeton.edu/courses/archive/spr06/cos116/FSM_Tutorial.pdf]]

[[https://gamedevelopment.tutsplus.com/tutorials/finite-state-machines-theory-and-implementation--gamedev-11867]]