Inteligência » Histórico » Revisão 16
Revisão 15 (Nicolas Oliveira, 18/04/2017 02:28 h) → Revisão 16/53 (Luiz Renault Leite Rodrigues, 30/04/2017 19:46 h)
h1. Inteligência
h2. Documentos de referência
IP Felix e Navarro attachment:monografia_ip_felix_navarro.pdf
Tese Zickler attachment:zickler_thesis.pdf
SOFTWARE
Os softwares utilizados pela Inteligência da RoboIME são: LabView, GrSim e Git. O LabView é a plataforma utilizada para a criação dos códigos da Intel, usando programação gráfica. Ele pode ser encontrado, junto com uma explicação de como baixar, no site [[http://www.ni.com/labview/pt/]]. O GrSim é o simulador do campo. Ele é específico para o SSL e pode ser encontrado no site: [[https://github.com/mani-monaj/grSim]] (build) [[https://github.com/roboime/grSim/downloads]] (executáveis pré-compilados), com as instruções de como baixar. Por último, o Git do GitHub. Para poder ter os programas sempre atualizados, a equipe utiliza o Git, que pode ser encontrado no site: [[https://iamphioxus.org/2013/04/20/installing-git-via-macports-on-mac-osx/]]
INSTALAÇÃO
Após a instalação do git, que deve ser feita com a opção de instalação do git bash também. Abra o gitbash, crie uma pasta para alocar o projeto, entre na pasta através do comando: cd <caminho-da-pasta>. Após isso use o comando git clone <url> sendo o o url : [[https://github.com/roboime/sslview]]. Assim o projeto em labview será baixado.
Abra o labview e carregue o arquivo .lvproj que está no projeto que foi baixado, uma arvore de arquivos do projeto aparecerá, agora abra o arquivo SSL view log player. Para que o projeto funcione com o simulador GrSim basta que as portas, campo "vision multicast port" (10005 ou 10006), e o endereço , "vision multicast address" (224.5.23.2) tenham os mesmos valores no SSL view log player e no GrSim. Agora execute a VI, e pronto. Caso o GrSim apresente algum erro, execute a VI e depois abra o GrSim.
INSTALAÇÃO LABVIEW NO MAC
Para instalar o LabVIEW para Mac, vá no site [[http://www.ni.com/download-labview/pt/]] e escolha a opção de "Aprendendo e Ensinando" no final da tela. Crie uma conta no National Instruments e depois escolha a opção MacOSX na próxima tela. A sua versão de teste do LabVIEW vale por 45 dias.
PERSONALIDADES
- Defesa
A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de r + l + d, onde r é o raio do robô, l, a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e d, o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de 2r do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola.
- Atacante
O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:
Estados:
Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;
Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robo se encontra entre a bola e o gol;
Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;
FSM detalhada:
!FSM.png!
ARQUITERURA
[[Arquitetura]]
MATERIAL DE ESTUDO:
- Máquina de Estado finita:
[[http://www.cs.princeton.edu/courses/archive/spr06/cos116/FSM_Tutorial.pdf]]
[[https://gamedevelopment.tutsplus.com/tutorials/finite-state-machines-theory-and-implementation--gamedev-11867]]