Goleiro » Histórico » Versão 1
Gabriel Borges da Conceição, 04/06/2020 14:49 h
| 1 | 1 | Gabriel Borges da Conceição | # Goleiro |
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| 3 | Funcionamento do goleiro: |
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| 5 | seja d a distância do inimigo mais próximo da bola a ela: |
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| 7 | se d>500mm: Usar DefBallTrajSkill |
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| 8 | se 500mm<= d< 400mm: Usar DefBallEnemySkill |
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| 9 | se d <=400mm: Usar DefBallOrientSkill. |
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| 11 | Onde: |
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| 12 | -> DefBallTrajSkill: Pega-se a reta da trajetória da bola usando-se a posição da bola e vy/vx para coeficiente angular para definir a reta. Faz-se a interseção dessa reta com a reta paralela à linha de fundo mas a 150mm à frente. O goleiro se posiciona no ponto de interseção caso esse ponto seja no gol (entre as balizas) |
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| 14 | -> DefBallEnemySkill: Faz o mesmo que dito acima, porém a reta da direção do chute é calculada usando posição da bola e a posição do centro do robô inimigo. |
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| 16 | -> DefBallOrientSkill: Faz o mesmo que os acima, mas a reta da direção do chute é calculada usando posição da bola e orientação do inimigo como coeficiente angular. |
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| 18 | Em qualquer das situações, se a reta apontar para fora do gol, deve-se proceder da seguinte maneira: |
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| 19 | seja alfa o ângulo que a reta (bola--centro do gol) faz com o eixo x. |
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| 21 | se módulo de alfa > 45°(pi/4 rad): posição do goleiro é x = -fieldlenght/2 + 100mm e y = +-goalwidth/2(o sinal é o mesmo sinal do y da bola). Isso é feito para fechar as quinas. |
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| 23 | se módulo de alfa < 45°(pi/4 rad): posição do goleiro é no meio do gol (x = -fieldlenght/2 + 100mm e y = 0) |