Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Formação 1

## Barreira de robôs

![](img para wiki defesa.jpg)

![](formation1EDITADA.jpeg)

![](defesa com mais zagueiros redmine 2.jpeg)

A barreia deve funcionar para qualquer quantidade de robôs. A lógica é calcular a "posição central" ou "Central Position" e, através de um loop for, vão sendo geradas as posições adjacentes dependendo da quantidade de defensores existentes no vetor "Defensores" (a escolha dos robôs para serem defensores é explicado em [[Decisão de Personalidades (Role Set)]] )

# Cálculo da "Central Position" 

A todo momento é traçada a reta (bola)--->(centro do gol). A interseção dessa reta com a área é a posição central ou Central Position.

A área possui o formato da segunda imagem acima para a Robocup 2018 e, até agora, possui o formato da primeira imagem acima para a  LARC. Para mudar o código basta trocar a VI que faz esse cálculo. Para área quadrada usa-se IntersecaoAreaQuadrada.vi e para área "circular", PoseInDefenseArea.vi, ambas encontradas na pasta "Intel" do projeto.

Como dito, após gerada essa posição, através de um loop for são geradas as posições adjacentes, baseado na quantidade de zagueiros.

Como os zagueiros não podem tocar na bola dentro da área, a "Central Position" é, na verdade, a posição calculada porém somada de uma constante para frente (algo entre 100 mm e 200 mm).

Após geradas as posições para as quais devem ir os zagueiros, a escolha do destino de cada um é feito como descrito a seguir:

# [[Definição do destino de cada defensor]]