Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Duelist

Dependendo de determinadas condições como bola fora da área do goleiro, distância de cada Center Back à bola, estado de jogo (Stop, Force Start, etc), entre outros, o Center Back mais próximo à bola é escolhido como Duelist. Quando esse robô é escolhido, ele é retirado do vetor "Defensores" e o código não mais o leva em consideração para cálculo das posições dos defensores à frente da área (até que o robô atuando como Duelist deixe de atuar como tal e volte ao vetor "Defensores").

O objetivo do comportamento Duelist é sair da frente da área e ir disputar a bola com o atacante adversário. O Duelist chuta a bola para dois destinos distintos:

## 1. Inimigo mais próximo à bola está a uma distância dela maior que 500 mm

Considera-se que inimigo não tem a posse da bola (para essa situação). Então o Duelist vai em direção à bola e chuta-a para o gol adverário.

##  2. Inimigo mais próximo à bola está a uma distância dela menor que 500 mm

###    2.1. Inimigo mais próximo da bola que o Duelist

Considera-se que inimigo tem a posse da bola (para essa situação). Então o Duelist vai em direção à bola e chuta-a em cima do inimigo. Como o destino do chute do Duelist é o adversário, caso o inimigo chegue à bola antes (o que é mais provável nesse caso), nosso robô estará alinhado com a direção do chute ao gol do atacante inimigo e o interceptará.

###    2.2.  Inimigo mais distante da bola que o Duelist

Considera-se que inimigo não tem a posse da bola (para essa situação). Então o Duelist vai em direção à bola e chuta-a para o gol adverário.

A atuação do Duelist pode ser explicitada como segue:

OBS: Os vídeos são lerdos por causa do meu pc. Caso os vídeos não rodem, basta baixá-los em seu computador.

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