Arquitetura de Software » Histórico » Revisão 9
Revisão 8 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:35 h) → Revisão 9/56 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:36 h)
h1. ARQUITERURA
O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.
Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:
* Leitura : SSL-Vision e Ref Box
* Pré-Processamento: Game State e Judge State
* Tomada de Decisão: Role Set e Tactics
* Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning
* Transmissão : Transmission
h2. Leitura
Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.
h2. Pré-Processamento
* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um "Filtro de Kalman":http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/ . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.
* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.
h2. Inteligência Artificial
h3. [[Decisão de Personalidades]]
Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.
h3. [[Personalidades]]
Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.
h2. Controle
h2. Transmissão