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Arquitetura de Software » Histórico » Revisão 5

Revisão 4 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:23 h) → Revisão 5/56 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:24 h)

h1. ARQUITERURA 

 O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão. 
 Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir: 
 * Leitura : SSL-Vision e Ref Box 
 * Pré-Processamento: Game State e Judge State 
 * Tomada de Decisão: Role Set e Tactics 
 * Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning 
 * Transmissão : Transmission 

 h2. Leitura 

 Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações. 

 h2. Pré-Processamento 

 * Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um "Filtro de Kalman":http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/ . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos. 
 * Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão. 

 h2. Inteligência Artificial 

 h3. Decisão de Personalidades