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Arquitetura de Software » Histórico » Revisão 35

Revisão 34 (Gabriel Borges da Conceição, 06/06/2019 00:24 h) → Revisão 35/56 (Gabriel Borges da Conceição, 06/06/2019 10:57 h)

# Arquitetura de Software 

 O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão. 
 Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir: 
 1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box 
 2. Pré-Processamento: Game State e Judge State 
 3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics 
 4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning 
 5. Transmissão : Transmission 

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 ## Leitura 

 Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações. 

 Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log). 

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 ## Pré-Processamento 

 * Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos. 
 * Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão. 

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 ## Orientação a objeto em labVIEW 

 Antes de mais nada, é importante que se leia: https://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_classes/ 

 Para efeito de exemplo, criaremos uma classe chamada RoboUni (robô que só anda sobre o eixo x) e uma classe herdada RoboBid (robô que anda sobre o plano xy). 

 ### [[Encapsulamento]] 

 ### [[Criar uma classe]] 


 ### [[Adicionando atributos a uma classe]] 


 ### [[Adicionando métodos a uma classe]] 

 ### [[Encapsulamento dos métodos da classe]] 


 ### [[Criar uma classe por herança]] 



 ### [[Aplicando as classes criadas numa função main]] 


 ### [[Utilizando passagem de parâmetros por referência em classes]] 
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 ## Inteligência Artificial 

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 ### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]] 

 Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo. 

 ### [[Personalidades]] 

 Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo. 

 ### [[Planejamento de Tragetória]] 

 ### [[Gerador de eventos]] 

 Descreve os eventos usados para a inteligência interpretar situações como chute, passe, posse de bola, etc. 

 ### [[Módulo de Testes para o GrSim]] 

 Descreve rotinas de testes autônomos das personalidades. 



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 ## Controle 

 Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs. 

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 ## Transmissão 

 Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.