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Revisão 24 (Gabriel Borges da Conceição, 21/05/2019 11:29 h) → Revisão 25/56 (Gabriel Borges da Conceição, 21/05/2019 11:31 h)
# Arquitetura de Software
O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.
Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:
1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box
2. Pré-Processamento: Game State e Judge State
3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics
4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning
5. Transmissão : Transmission
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## Leitura
Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.
Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log).
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## Pré-Processamento
* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.
* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.
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## Orientação a objeto em labVIEW
### [[Criar uma classe]]
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## Inteligência Artificial
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### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]]
Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.
### [[Personalidades]]
Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.
### [[Planejamento de Tragetória]]
### [[Gerador de eventos]]
Descreve os eventos usados para a inteligência interpretar situações como chute, passe, posse de bola, etc.
### [[Módulo de Testes para o GrSim]]
Descreve rotinas de testes autônomos das personalidades.
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## Controle
Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs.
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## Transmissão
Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.