Arquitetura de Software » Histórico » Revisão 12
Revisão 11 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:39 h) → Revisão 12/56 (Luciano Barreira, 04/05/2017 19:42 h)
h1. ARQUITERURA O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão. Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir: * Leitura : SSL-Vision e Ref Box * Pré-Processamento: Game State e Judge State * Tomada de Decisão: Role Set e Tactics * Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning * Transmissão : Transmission h2. Leitura Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações. h2. Pré-Processamento * Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um "Filtro de Kalman":http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/ . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos. * Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão. h2. Inteligência Artificial h3. [[Decisão de Personalidades (Role Set)]] Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo. h3. [[PERSONALIDADES]] Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo. h2. Controle Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs. h2. Transmissão Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.