Arquitetura » Histórico » Revisão 4
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h1. Arquitetura h2. SSL Vision Log Player It can be divided in to it ten loops h2. 1. SSL Vision UDP RX Esse loop adquire informação da Câmera processadas pelo software [[SSL-Vision]], ou do simulador [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando VI [[SSL UDP Receiver]]. h2. 2. SSL RefBox UDP RX Esse loop adquire informação do juiz geradas pelo software [[SSL-RefBox]], ou do simulator [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando VI [[SSL UDP Receiver]]. h2. 3. SSL Log Reader Esse loop adquire informação dos logs de um jogo antigo apartir de um arquivo, iterando a VI [[SSL Log Reader]] h2. 4. Filter observations Utiliza as seguintes VI's para a apatir dos pacotes binários da visão obter informações do estado do jogo, [[SSL Vision Package Selector]] [[Decode SSL Wrapper Package]] [[SSL Detection Frame Simple Estimator Cameras]] h2. 5. Filter Referee [[SSL Vision Package Selector]] [[Referee]] [[SSL Referee to GUI Referee]] h2. 6. Draw Field Receive information from Filter Observations loop and create a visual debug using the VI [[Field]] h2. 7. Game State Estimator [[Team and Side]] h2. 8. Role Decision [[Role Decisors Selector]] h2. 9. Role Playing This loop is based on VI [[Role Playing Simple]], and also use this other VI [[IA to GUI Robot]] for visual debug information from intelligence h2. 10. Communication First in the communicatio loop the VI [[Conver AI Robot to Robot Command]] gets the robot command from Robot cluster, then the intelligence send the command to the [[grSim Packet Command UDP Test]] if using the grSim simulator or [[Serial Transmitter]] if testing the real robots.