Futebol de Robos F180 » Inteligência

h1. Arquitetura

h2. SSL Vision Log Player

It can be divided in to it ten loops

h2. 1. SSL Vision UDP RX

Esse loop adquire informação da Câmera processadas pelo software [[SSL-Vision]], ou do simulador [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando VI [[SSL UDP Receiver]].

h2. 2. SSL RefBox UDP RX

Esse loop adquire informação do juiz geradas pelo software [[SSL-RefBox]], ou do simulator [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando VI [[SSL UDP Receiver]].

h2. 3. SSL Log Reader

Esse loop adquire informação dos logs de um jogo antigo apartir de um arquivo, iterando a VI [[SSL Log Reader]]

h2. 4. Filter observations

Utiliza as seguintes VI's para a apatir dos pacotes binários da visão obter informações do estado do jogo,

[[SSL Vision Package Selector]]

[[Decode SSL Wrapper Package]]

[[SSL Detection Frame Simple Estimator Cameras]]

h2. 5. Filter Referee

[[SSL Vision Package Selector]]

[[Referee]]

[[SSL Referee to GUI Referee]]

h2. 6. Draw Field

Receive information from Filter Observations loop and create a visual debug using the VI [[Field]]

h2. 7. Game State Estimator

[[Team and Side]]

h2. 8. Role Decision

[[Role Decisors Selector]]

h2. 9. Role Playing

This loop is based on VI [[Role Playing Simple]], and also use this other VI [[IA to GUI Robot]] for visual debug information from intelligence

h2. 10. Communication

First in the communicatio loop the VI [[Conver AI Robot to Robot Command]] gets the robot command from Robot cluster, then the intelligence send the command to the [[grSim Packet Command UDP Test]] if using the grSim simulator or [[Serial Transmitter]] if testing the real robots.