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h1. Arquitetura
h2. SSL Vision Log Player
It can be divided in to it ten loops
h3. 1. SSL Vision UDP RX
Esse loop recebe informações da visão que foram processadas pelo software [[SSL-Vision.vi]], ou do simulador [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando a VI [[SSL UDP Receiver.vi]].
h3. 2. SSL RefBox UDP RX
Esse loop é responsável por receber informações do juiz geradas pelo software [[SSL-RefBox]], ou do simulator [[grSim]] através de um soquete UDP, iterando a VI [[SSL UDP Receiver.vi]].
h3. 3. SSL Log Reader
Esse loop adquire informação dos logs de um jogo antigo apartir de um arquivo, iterando a VI [[SSL Log Reader.vi]]
h3. 4. Filter observations
Processa os dados da visão para gerar as variáveis de estado, na primeira etapa a VI [[SSL Vision Package Selector.vi]] recebe os pacotes de visão de um os do laços log reader ou SSL Vision UDP RX através de um canal, e passa os dados em binário recebidos para a VI [[Decode SSL Wrapper Package.vi]], que então decodifica os pacotes gerados utilizando o protocolo protobuff, e passa os dados recebidos para a VI [[SSL Detection Frame Simple Estimator Cameras.vi]] que filtra os dados recebidos e retorna as variáveis de estado referente a cada robô.
[[SSL Field State.vi]]
h3. 5. Filter Referee
[[SSL Vision Package Selector.vi]]
[[Referee.vi]]
[[SSL Referee to GUI Referee.vi]]
h3. 6. Draw Field
Receive information from Filter Observations loop and create a visual debug using the VI [[Field.vi]]
h3. 7. Game State Estimator
[[Team and Side.vi]]
[[SSL Referee Game Status.ctl]]
h3. 8. Role Decision
[[Role Decisors Selector.vi]]
h3. 9. Role Playing
This loop is based on VI [[Role Playing Simple.vi]], and also use this other VI [[IA to GUI Robot.vi]] for visual debug information from intelligence
[[FPS Counter.vi]]
[[IA Robot Line Display.ctl]]
h3. 10. Communication
First in the communicatio loop the VI [[Conver AI Robot to Robot Command.vi]] gets the robot command from Robot cluster, then the intelligence send the command to the [[grSim Packet Command UDP Test.vi]] if using the grSim simulator or [[Serial Transmitter.vi]] if testing the real robots.
[[FPS Counter.vi]]