Procedimento para Teste de Motores » Histórico » Versão 1
Renan Pícoli, 11/03/2017 20:09 h
| 1 | 1 | Renan Pícoli | h1. Procedimento para Teste de Motores |
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| 3 | O ideal seria testar os motores já no robô, com o controle PID funcionando, entretanto, *por simplicidade*, testa-se o motor alimentado por 1 célula da bateria (4.2V). |
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| 5 | Para saber se um motor funciona: |
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| 6 | * alimentar uma Discovery pela USB, pode ser a USB do osciloscópio; |
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| 7 | * alimentar o encoder pelo pino de 3V da Discovery; |
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| 8 | * conectar os fios amarelo e verde(sinais A e B do encoder) do encoder aos canais do osciloscópio; |
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| 9 | * alimentar os pinos do motor através dos fios *branco* e *preto* da bateria(fornecem uma tensão de 4.2V); |
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| 10 | * deixar o motor livre para girar; |
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| 11 | * observar se o motor não demora muito para partir; |
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| 12 | * observar no osciloscópio duas formas de onda quadradas; |
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| 13 | * observar no osciloscópio a excursão dos sinais A e B do encoder: 0V a 3V; |
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| 14 | * observar a defasagem entre as formas de onda; |
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| 15 | * a velocidade do motor é inversamente proporcional ao período das formas de onda; |
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| 16 | * para o nosso encoder, que tem 400 divisões, o período em nível alto é de cerca de 70us; |
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| 17 | * inverter os pinos de alimentação do *motor*, observar que a defasagem entre A e B deve inverter; |