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Revisão 11 (Matheus De Souza, 23/05/2017 00:08 h) → Revisão 12/20 (Matheus De Souza, 23/05/2017 00:10 h)
h1. Placa mae
[Diagrama de Blocos](Diagrama_de_Blocos.png)
**********************DESCRIÇÃO DE FUNCIONALIDADES:***********************
A discovery é responsável por receber todas as informações vindas do sensor de corrente e do módulo de comunicação e, com isso, realizar o controle do robô. Passando o controle para os módulos do motor e para a placa de chute.
O sensor de corrente é uma parte essencial para a malha de controle do circuito, pois mede continuamente a corrente fornecida ao motor e envia esses dados para a Discovery utilizando o protocolo I2C. Cada motor tem seu próprio sensor de corrente.
O módulo de motor é responsável por receber o controle de PWM da Discovery e passar o duty cycle ao motor. Cada motor tem seu próprio módulo de motor.
O módulo de comunicação é responsável por receber todos os dados do computador e passar essa informação para a Discovery através do protocolo SPI. Está em fase de planejamento que informações geradas pelo robô sejam repassadas ao computador através desse módulo.
A placa de chute é responsável por receber um pulso de controle da Discovery e passar em forma de comando para o motor de chute alto ou baixo. Ela armazena carga e transfere através de um pulso para o motor de chute.
********************EOF*****************************
observado que os inas 1 e 2 tem o mesmo endereço
Esquemático sobre como foi montado a alimentação da placa:
[Esquematico Power](Esquematico_Power.png)
Esquematico da Placa-Mãe:
[Esquematico Motherboard](Esquematico_Motherboard.png)
h2. Componentes
[[INA220]]
[[TPS5632]]
[[MSMF]]
[[LD1117]]
h3. Fabricação
[[Fabricação]]