Placa mae¶

[Diagrama de Blocos](Diagrama_de_Blocos.png)

**************DESCRIÇÃO DE FUNCIONALIDADES:***********************

A discovery é responsável por receber todas as informações vindas do sensor de corrente e do módulo de comunicação e, com isso, realizar o controle do robô. Passando o controle para os módulos do motor e para a placa de chute.

O sensor de corrente é uma parte essencial para a malha de controle do circuito, pois mede continuamente a corrente fornecida ao motor e envia esses dados para a Discovery utilizando o protocolo I2C. Cada motor tem seu próprio sensor de corrente.

O módulo de motor é responsável por receber o controle de PWM da Discovery e passar o duty cycle ao motor. Cada motor tem seu próprio módulo de motor.

O módulo de comunicação é responsável por receber todos os dados do computador e passar essa informação para a Discovery através do protocolo SPI. Está em fase de planejamento que informações geradas pelo robô sejam repassadas ao computador através desse módulo.

A placa de chute é responsável por receber um pulso de controle da Discovery e passar em forma de comando para o motor de chute alto ou baixo. Ela armazena carga e transfere através de um pulso para o motor de chute.

************EOF*****************************

observado que os inas 1 e 2 tem o mesmo endereço

Esquemático sobre como foi montado a alimentação da placa:

[Esquematico Power](Esquematico_Power.png)

Esquematico da Placa-Mãe:

[Esquematico Motherboard](Esquematico_Motherboard.png)

Componentes¶

INA220
TPS5632
MSMF
LD1117

Fabricação¶

Fabricação