Atividade #1228
Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há mais de 4 anos
Trabalho sendo feito na branch checkestimatives, criada a partir da branch readudp
Um dos focos do nosso trabalho nesse semestre é conseguir ter um bom filtro de posição e estimador de velocidades.
Durante a RoboCup 2019, utilzamos nosso Kalman mas sobrescrevemos a estimação de velocidades utilizando o bloco de derivada do labview que utiliza método de tustin.
Como resultado, as estimativas de velocidade melhoraram consideravelmente, ficando próximas às medições do autoref para a bola e melhorando de certa forma o controle dos robôs e eficiência do goleiro.
No entanto, na RoboCup 2019 foi utilizado o código antigo. De alguma versão do código novo pra cá, percebemos que as estimativas pioraram consideravelmente, ficando bem mais ruidosas, inclusive no grsim.
Ainda não conseguimos identificar o motivo. Mas, conseguindo identificar isso, com certeza vai ajudar na tarefa maior que é ter um bom filtro e estimador.