Atividade #1213
Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há mais de 4 anos
O while da visão não consegue ultrapassar os 120/130 fps. Não sabemos ao certo o porquê disso.
Não é só por causa do processamento do Kalman pois, quando o desligamos nos testes na larc2019, o fps subia mais uns 30 fps no máximo, mas não chegava a 240 fps.
Pra começar a resolver esse problema, essa tarefa destina-se a refazer toda a visão orientada a objeto, o que já vai ajudar a reduzir as passagens de valores (de cluster pra OOP e etc...)
Imaginamos que isso já deva ajudar a ter menos custo computacional e também vai deixar mais organizado.