Atividade #345
FechadaLevantar parâmetros do robô
Descrição
Preciso de dados atuais do nosso robô para usar no grSim. O que temos é do robô de 2012.
Exemplo de arquivo de inicialização da física e geometria do robô no grSim:
[Geometery]
CenterFromKicker = 0.073
Radius = 0.0875
Height = 0.141
RobotBottomZValue = 0.005
KickerZValue = 0.005
KickerThickness = 0.005
KickerWidth = 0.08
KickerHeight = 0.04
WheelRadius = 0.0289
WheelThickness = 0.005
Wheel1Angle = 57
Wheel2Angle = 135
Wheel3Angle = 225
Wheel4Angle = 303
[Physics]
Bodymass = 2
Wheelmass = 0.2
Kickermass = 0.02
KickerDampFactor = 0.2
RollerTorqueFactor = 0.06
RollerPerpendicularTorqueFactor = 0.005
KickerFiction = 0.8
WheelTangentFiction = 0.8
WheelPerpendicularFiction = 0.05
WheelMotorMaximumApplyingTorque = 0.2
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há quase 7 anos
[Geometery]
CenterFromKicker = 0.07534
Radius = 0.090
Height = 0.149
RobotBottomZValue = 0.00615
KickerZValue = 0.0025
KickerThickness = 0.005
KickerWidth = 0.052
KickerHeight = 0.02785
WheelRadius = 0.02878
WheelThickness = 0.0126
Wheel1Angle = 60
Wheel2Angle = 135
Wheel3Angle = 225
Wheel4Angle = 300[Physics]
? Bodymass = 2
Wheelmass = 0.055
Kickermass = 0.120
? KickerDampFactor = 0.2
? RollerTorqueFactor = 0.06
? RollerPerpendicularTorqueFactor = 0.005
? KickerFiction = 0.8
? WheelTangentFiction = 0.8
? WheelPerpendicularFiction = 0.05
~~ WheelMotorMaximumApplyingTorque = 0.142
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há quase 7 anos
- Situação alterado de Em andamento para Resolvida
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há quase 7 anos
- Situação alterado de Resolvida para Feedback
Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há quase 7 anos
Todos os parâmetros já estão corretos?
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há quase 7 anos
Geométricos sim, coloquei em feedback para o pessoal ja ir ajeitando no grsim, nos parâmetros físicos falta descobrir todos que tem interrogação, e o WheelMotorMaximumApplyingTorque falta descobrir se o torque que tem na especificação do motor é com ou sem a caixa de redução que ele vem com, que tinha o fator 50 de redução, considerei que era com esse fator de redução e dividi o valor por 50 e multipliquei por 8. Achei que era isso também por se aproximar do valor antigo que estava para esse parâmetro. Mas tem que confirmar.
Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há quase 7 anos
- Situação alterado de Feedback para Em andamento
Realizar a estimação dos demais parâmetros, a começar pela massa do robô.
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há mais de 6 anos
- Atribuído para alterado de Grupo de Mecânica para Yugo Nihari
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há mais de 6 anos
- Prioridade alterado de Normal para Alta
Atualizado por Yugo Nihari há quase 6 anos
- Situação alterado de Em andamento para Fechada