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Atualmente esse é o estado da documentação da IA:

Algumas coisas que precisamos definir:

• Na seleção de plays, quantas plays iremos selecionar?
  As possibilidades são:
1. Selecionar 1 play para o time inteiro, isso irá aumentar consideravelmente o número de plays criadas, pois qualquer variação na defesa ou no goleiro, por exemplo, teriamos que criar uma nova play
2. Continuar como era antes e ter 1 play para o ataque, 1 play para a defesa e 1 play para o goleiro

• Precisamos definir exatamente os conceitos de Tactic e Skill. No código da tigers por exemplo eu não vi eles usarem tactic, a própria Role já possui uma máquina de estado de skills. Exemplo: https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/b8f3bf7c40ad00fbd614861b3c0e8817243079d6/modules/moduli-ai/src/main/java/edu/tigers/sumatra/ai/pandora/roles/offense/attacker/AttackerRole.java#L44

Relendo o artigo do STP pude notar um detalhe interessante, que vale a pena trazer aqui para sabermos se vamos implementá-lo dessa maneira:

Dentro de uma play existem várias roles que possuem suas sequência de tactics, assim como descrito na imagem abaixo:

No artigo eles citam que o robô somente irá passar para a próxima tactic uma vez que todos os outros robôs tenham finalizado a tactic anterior:

There is only one active tactic amongst the roles per step in the sequence. The successful completion of the active tactic is used to trigger the transition to the next step in the sequence for all roles in the play

Acredito que esse é um comportamento que torna mais fácil de programar as plays e não me lembro se é feito essatamente assim no labview @Ebert Melo saberia dizer?
Apesar dessa facilidade talvez isso engesse um pouco as plays pois parece tirar a fluidez entre as roles. Por exemplo: não necessariamente a ROLE 1 precisa esperar a ROLE 3 receber o passe para ir marcar, ela já pode ir marcar imediatamente após fazer o passe.