Futebol de Robos F180

1. Metodologia

Foram pensadas em duas possíveis aproximações:

1. 1ª Aproximação:

   O degrau de voltagem (a princípio dois pulsos de 5V durante 5s) seria gerado por um gerador de sinais e seria transmitido tanto ao motor como a um GPIO da Discovery e gravado no osciloscópio. O modo trigger permitiria a gravação dos dados quando a voltagem atingisse os 5V. Os dados seriam passados para o Excel.
   A medição da velocidade angular seria feita através do armazenamento em um buffer dos dados da discovery gerados pelo encoder. O buffer começaria a ser preenchido quando o sinal da GPIO fosse 5v. A frequência de amostragem do sinal de velocidade angular na discovery seria definida como a mesma do osciloscópio; dessa forma pode-se selecionar no buffer o mesmo número de amostras da voltagem (com o mesmo ponto inicial e a mesma diferença de tempo ente elas.

1. 2ª Aproximação

   Os dados de voltagem seriam adquiridos pela própria discovery, através de um ADC (que já tem na discovery) e seria armazenado em um buffer. A velocidade angular seria calculada da mesma maneira da 1ª aproximação, exceto que não precisaria de um trigger para começar a armazenar os dados no buffer, pois ambos já começariam a gravar os sinais ao mesmo tempo.