Futebol de Robos F180 » Inteligência

Troque o nome da branch criada para newGoalie

Veja a tarefa: http://redmine.roboime.com.br/issues/1121 e coloque suas implementações quando fizer.

Felipe Welington escreveu:

Criei uma nova vi nas utilidades que verifica qual robô inimigo está mais próximo da bola , e como saida oferece a distância desse e as coordenadas dele. Nesse aspecto, detectei um possível erro de código da antiga intel e o modifiquei.

Ve-se que os id antes do goleiro são desconsiderados uma vez que nele resetava os dados,nisso se o rôbo mais próximo tiver um id menor que o do goleiro, ele não será revelado ,dessa forma, o rôbo mais próximo poderia ser de outro causando um comportamento anormal no goleiro.
Devido a falta do atributo atacando contra, deixei uma constante.

Que VI é essa??

Fiz todas as skills relativas ao goleiro: DefBallTrajSkill, DefBallOrientSkill e DefBallEnemySkill. Também criei a tactic DefendGoalTactic que será a Tactic do goleiro para executar suas skills em jogo normal. Falta ainda criar direito a máquina de estado, para isso preciso saber em quais situações cada skill se aplica, ou seja as transições da máquina. Se isso não estiver documentado eu irei documentar e então realizar o resto da tarefa que falta. Após isso irei testar o goleiro pra ver se ele está funcional.

Funcionamento do goleiro:

seja d a distância do inimigo mais próximo da bola a ela:

se d>500mm: Usar DefBallTrajSkill
se 500mm<= d< 400mm: Usar DefBallEnemySkill
se d <=400mm: Usar DefBallOrientSkill.

Em qualquer das situações, se a reta apontar para fora do gol, deve-se proceder da seguinte maneira:
seja alfa o ângulo que a reta (bola--centro do gol) faz com o eixo x.

se módulo de alfa > 45°(pi/4 rad): posição do goleiro é x = -fieldlenght/2 + 100mm e y = +-goalwidth/2(o sinal é o mesmo sinal do y da bola). Isso é feito para fechar as quinas.

se módulo de alfa < 45°(pi/4 rad): posição do goleiro é no meio do gol (x = -fieldlenght/2 + 100mm e y = 0)

Já completei todos as skills, tactic e play do goleiro.

O goleiro tem 3 skills: DefBallTrajSkill, DefBallOrientSkill e DefBallEnemySkill
1 tactic: DefendGoalTactic
1 role: KeeperRole
1 play: KeeperPlay

Tive que alguns problemas quando fui testar a play que tinha feito:

Problema 1. O comando do juiz não estava sendo passado por referência corretamente
Solução: Fiz uma pequena alteração no enum passado por referência pelo juiz, agora ele possui mais campos

Problema 2. Algumas referências estavam sobre-escrevendo outras, por exemplo: os dados que chegavam da visão estavam escrevendo nas plays
Solução: Foi criada uma tarefa para isso