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Projeto #329 » matriz_roboime_omnirodas.m

Onias Castelo Branco, 29/08/2017 19:20 h

 
format long;
%D = [-sin(phi) cos(phi) 1
% -sin(phi) -cos(phi) 1
% sin(theta) -cos(theta) 1
% sin(theta) cos(theta) 1]

%v_x positivo para esquerda
%v_y positivo para direita
%wR positivo para cima
D = [sin(phi) cos(phi) 1 %motor 0
-sin(theta) cos(theta) 1 %motor 1
sin(phi) -cos(phi) 1 %motor 2
-sin(theta) -cos(theta) 1] %motor 3
B = pinv(D)
%para valores phi=30 e theta=45: M = eye(4)-D*B
M = eye(4)-D*B
M_std = [ 0.200000000000000 -0.244948974278318 -0.200000000000000 0.244948974278318
-0.244948974278318 0.300000000000000 0.244948974278318 -0.300000000000000
-0.200000000000000 0.244948974278318 0.200000000000000 -0.244948974278318
0.244948974278318 -0.300000000000000 -0.244948974278318 0.300000000000000]
%u = [0.2 -0.2 0.245 -0.245]

C_a = [-sin(phi) -sin(phi) sin(theta) sin(theta)
%cos(phi) -cos(phi) -sin(theta) sin(theta)
cos(phi) -cos(phi) -cos(theta) cos(theta)
1/alfa 1/alfa 1/alfa 1/alfa]

C_ab = [-sin(phi) -sin(phi) sin(theta)
cos(phi) -cos(phi) -cos(theta)
1 1 1]

f = C_ab\C_a(:,4);

f(4)=-1

g = null(C_a)
(1-1/6)