Futebol de Robos F180 » Eletronica

format long;

D = [sin(pi/6) cos(pi/6) 1 %1

-sin(pi/6) cos(pi/6) 1 %2

sin(pi/4) -cos(pi/4) 1 %3

-sin(pi/4) -cos(pi/4) 1] %4

B = pinv(D)

M = eye(4)-D*B

M= [3.333333333333333e-01 -3.333333333333331e-01 -2.357022603955158e-01 2.357022603955161e-01

-3.333333333333332e-01 3.333333333333335e-01 2.357022603955161e-01 -2.357022603955157e-01

-2.357022603955159e-01 2.357022603955159e-01 1.666666666666667e-01 -1.666666666666663e-01

2.357022603955161e-01 -2.357022603955160e-01 -1.666666666666663e-01 1.666666666666667e-01]