Walk Detour¶

Essa função determina o tanto que o robô deve andar em linha reta após não ter nada a sua frente a uma distância menor que uma constante atribuída. Essa constante atribuída no momento se encontra sendo o próprio Dmin usado na função de definir o desvio. No futuro talvez isso mude. A implementação em sua forma original é feita da seguinte forma:

distancia a ser percorrida = (ultima distancia registrada / cos(inclinação instantânea) ) * cos(inclinação instantânea- fase fixa)
tempo de caminhada = distancia a ser percorrida / velocidade,

onde a velocidade é calculada de antemão e passada para o sistema como uma constante.
A fase fixa é uma cte que foi calculada no intuito de o código funcionar de uma maneira que descreverei mais a frente.

Quando se passar um intervalo um intervalo de tempo = tempo de caminhada, o estado atual passa a ser parado (até o momento o estado atual era o estado caminhando -foi setado isso imediatamente antes da chamada da função Walk Detour).

Quando o robô girou após estar de frente com um o obstáculo, a geometria fica descrita dessa maneira:

Onde R indica a posição do robô, In a angulação em que o robô foi deixado após a função "direcao_desvio", Fase é a fase fixa, Dmin é a distância a partir da qual o robô considera que há um obstáculo em sua frente e entra no loop de desvio, Datual é a ultima distancia captada pelo robô após sair da funcao "direcao desvio" e Final é a posição em que a função mandará o robô caminhar. Para esse In pequeno, resultante de um Datual levemente maior que o Dmin, constata-se que a posição final implica em uma colisão com o robô. Acredito que isso possa ser evitado se na função "direcao_desvio" usarmos uma distancia de segurança para o giro maior que a distancia para detecção e objeto.

O In igual a 12.5º foi uma medida geométrica estimada para a posição final ser conveniente com o tamanho do robô e do obstáculo após um desvio no qual o E fica próximo a quina do objeto.

O arquivo da simulação está disponível em: https://www.geogebra.org/m/e8cnrjsp

Aparentemente, o robô pode sair da função "direcao_desvio" sem está apontado para obstáculo algum. Nessa situação, Datual passa a ser infinita. Isso resulta em um bug que inviabilizaria o funcionamento dessa função.