Obj Detector¶

Essa função deve retornar o ponto médio da linha mais baixa do primeiro obstáculo detectado.
É partido do ponto de que a imagem enviada está invertida, então para uma visualização mais intuitiva, a imagem é rotacionada através dos passos seguintes:

São criadas variáveis para armazenar a altura e a largura através de um metodo dos objetos do tipo imagem. Com essas variáveis é criada uma tupla que guarda as coordenadas do centro. A rotação é feita com a função wapAffine e o objeto auxiliar M correspondente a uma matriz de rotação, que precisou da tupla que guardava o centro e as dimensoes da imagem. A rotação feita é de 180º e a escala da imagem é mantida.

Após a rotação, são criados e usados dois vetores (lower e upper) para guardar os valores de uma máscara hls para deixar passar o laranja. Não testamos o filtro dessa funcao ainda com várias imagens, mas ele parece estar pegando um pouco mais do que o necessário, como alguns vermelhos escuros. Para criar a mascara primeiro é criada uma nova imagem com as cores no formato hls. Após isso, é criado o objeto orangemask com a função inRange.

Em seguida, é criada uma lista de contornos com a função HoughLinesP

(Continua)