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Revisão 1 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:47 h) → Revisão 2/5 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:51 h)

h1. Main 

 EAS_>Significa    “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar 

 *arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020 

 É subdividido em três partes: 
	 Biblioteca: 
	 Setando configurações iniciais: 
	 Função Main: 

 * Bibliotecas: 
 As seguintes bibliotecas serão utilizadas: 
 >time - usada para fazer com que o script dê pausas 
 >serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio 
 >math    - usada para fazer algumas contas operações matematicas 
 >RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio 
 >get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo 
 >RPi.GPIO -    biblioteca da rasp 
 >classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas) 
 >VL53L0X 
 “Seria bom da uma breve explicação de cada coisa” 

 * Setando configurações iniciais 
 ** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois” 
 *** Porta Utilizada 
 _channel = 18_ 
 “EAS” 
 *** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso” 
 _porta = “/det/ttyAMA0_ 
 “EAS” 
 *** Deve igualar a da myrio 
	 _baudrate = 230400_ 
 “EAS” 
 *** Configurações das rasp 
 _GPIO.setmode(GPIO.BCM)           
 GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_ 
 “EAS” 
 ** Relacionadas ao sensor VL530X 
 *** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X 
 _tof = VL53L0X.VL53L0X()_  
 *** Configurando alcance e precisao do sensor 
 _tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_ 
 “EAS”  
 ** Relacionadas ao giroscópio 
 *** Iniciando o sensor giroscopio 
 _SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"                                             
 s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_ 
 _imu = RTIMU.RTIMU(s)_ 
 “EAS” 
 *** Confirgurações giroscopio 
 _imu.IMUInit()                
 imu.setSlerpPower(0.02)      
 imu.setGyroEnable(True)      
 imu.setAccelEnable(True)     
 imu.setCompassEnable(True)_ 
 “EAS”   
 *** Configuraçao de intervalo de giroscopio 
 _poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_ 
 “EAS” 
 ** Variáveis 
 * Função Main (Controla o diagrama de estados)