Humanoide (HRR) » Inteligência

h1. Main

EAS_>Significa  “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar

*arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020

É subdividido em três partes:

	Biblioteca:

	Setando configurações iniciais:

	Função Main:

* Bibliotecas:

As seguintes bibliotecas serão utilizadas:

>time - usada para fazer com que o script dê pausas

>serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio

>math  - usada para fazer algumas contas operações matematicas

>RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio

>get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo

>RPi.GPIO -  biblioteca da rasp

>classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas)

>VL53L0X

* Setando configurações iniciais

** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois”

*** Porta Utilizada

_channel = 18_

“EAS”

*** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso”

_porta = “/det/ttyAMA0_

“EAS”

*** Deve igualar a da myrio

	_baudrate = 230400_

“EAS”

*** Configurações das rasp

_GPIO.setmode(GPIO.BCM)          

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_

“EAS”

** Relacionadas ao sensor VL530X

*** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X

_tof = VL53L0X.VL53L0X()_ 

*** Configurando alcance e precisao do sensor

_tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_

“EAS” 

** Relacionadas ao giroscópio

*** Iniciando o sensor giroscopio

_SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"                                            

s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_

_imu = RTIMU.RTIMU(s)_

“EAS”

*** Confirgurações giroscopio

_imu.IMUInit()               

imu.setSlerpPower(0.02)     

imu.setGyroEnable(True)     

imu.setAccelEnable(True)    

imu.setCompassEnable(True)_

“EAS”  

*** Configuraçao de intervalo de giroscopio

_poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_

“EAS”

** Variáveis

* Função Main (Controla o diagrama de estados)