Get yaw¶

get_yaw() é uma função do arquivo get_yaw.py. Ela precisa de um argumento "time_limit" que é o tempo limite para receber o retorno do sensor IMU.

Ela utiliza a função time() e a função sleep da biblioteca padrão "time" do python. time() retorna o tempo atual e a função sleep() espera um certo intervalo de tempo passar.

Primeiramente, guarda-se o tempo atual nas variáveis t_0 e t_1. Depois, inicia-se um laço que atualiza o tempo atual na variável t_1 a cada iteração. Assim, o laço é interrompido quando t_1 - t_0 >= time_limit, ou seja, passou-se um tempo time_limit.

Dentro do loop, é chamada a função que faz ligação com o sensor, IMUread(). Se o sensor responder normalmente, são obtidos seus dados por meio da função get_IMUData() e é salvo no dicionário data. Após isso, o ângulo desejado é acessado pela chave "fusionPose" e é convertido em graus pela função math.degrees().

Após o ângulo ser obtido, deve-se esperar um intervalo poll_intervall (polling interval) antes de atualizar o valor do ângulo de novo.

Após passado o tempo limite, é retornado o último ângulo que foi obtido pelo sensor.