Direcao desvio » Histórico » Revisão 2
Revisão 1 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 01/09/2021 09:53 h) → Revisão 2/3 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 01/09/2021 10:47 h)
h1. Direcao desvio
Função que mantem o robô girando até obter a direção de desvio do obstáculo, tem como parâmetros Yaw e Dist;
*Yaw : direção instantânea de movimento do robô na pista, armazenada em formato lista
*Dist : menor distancia instantânea obtida pelo sensor, armazenada em formato lista
*Lembrando que tof é o objeto associado ao sensor VL53l0X
No primeiro momento atualiza-se a distância:
código: Dist[0] = tof.get_distance()/10
Após isso, entramos em um while que retorna "3" (estado PARAR) quando a direção é obtida;
Acontece isso quando a distancia atual é maior que o Dmin:
*distancia_atual = Dist[0]
*Dmin : Distancia, em cm, a partir da qual o obstáculo é considerado "detectado" pra iniciar desvio
Quando isso ocorrem temos em codigo:
if distancia_atual > Dmin:
Dist[0] = distancia_atual
Yaw[0] = Direcao.get_yaw(intervalo)
print("direçao de desvio obtida")
return "3"
Note que o Yaw é obitido através da função get_yaw, em get_yaw.py;
E intervalo: intervalo, em segundos, aceitável entre as verificações de obstáculo e direção