Humanoide (HRR) » Inteligência

h1. Direcao desvio

Função que mantem o robô girando até obter a direção de desvio do obstáculo, tem como parâmetros Yaw e Dist;

 *Yaw : direção instantânea de movimento do robô na pista, armazenada em formato lista

 *Dist : menor distancia instantânea obtida pelo sensor, armazenada em formato lista

 *Lembrando que tof é o objeto associado ao sensor VL53l0X

No primeiro momento atualiza-se a distância:

 código: Dist[0] = tof.get_distance()/10

Após isso, entramos em um while que retorna "3" (estado PARAR) quando a direção é obtida;

 Acontece isso quando a distancia atual é maior que o Dmin:

 *distancia_atual = Dist[0]

 *Dmin : Distancia, em cm, a partir da qual o obstáculo é considerado "detectado" pra iniciar desvio 

 Quando isso ocorrem temos em codigo:

        if distancia_atual > Dmin:

            Dist[0] = distancia_atual

            Yaw[0] = Direcao.get_yaw(intervalo)

            print("direçao de desvio obtida")

            return "3"

Note que o Yaw é obitido através da função get_yaw, em get_yaw.py;

E intervalo: intervalo, em segundos, aceitável entre as verificações de obstáculo e direção