Descrição dos códigos » Histórico » Revisão 3
Revisão 2 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:26 h) → Revisão 3/12 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:46 h)
h1. Descrição dos códigos h2. Main EAS_>Significa “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar *arquivo:* arquivo: main_INTEL_humanoid_2020 É subdividido em três partes: Biblioteca: Setando configurações iniciais: Constantes: Função Main: * Bibliotecas: As seguintes bibliotecas serão utilizadas: >time - usada para fazer com que o script dê pausas >serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio >math - usada para fazer algumas contas operações matematicas >RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio >get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo >RPi.GPIO - biblioteca da rasp >classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas) >VL53L0X “Seria bom da uma breve explicação de cada coisa” * Setando configurações iniciais Constantes ** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois” *** Porta Utilizada _channel = 18_ “EAS” *** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso” _porta = “/det/ttyAMA0_ “EAS” *** Deve igualar a da myrio _baudrate = 230400_ “EAS” *** Configurações das rasp _GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_ “EAS” ** Relacionadas ao sensor VL530X *** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X _tof = VL53L0X.VL53L0X()_ *** Configurando alcance e precisao do sensor _tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_ “EAS” ** Relacionadas ao giroscópio *** Iniciando o sensor giroscopio _SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini" s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_ _imu = RTIMU.RTIMU(s)_ “EAS” *** Confirgurações giroscopio _imu.IMUInit() imu.setSlerpPower(0.02) imu.setGyroEnable(True) imu.setAccelEnable(True) imu.setCompassEnable(True)_ “EAS” *** Configuraçao de intervalo de giroscopio _poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_ “EAS” ** Variáveis * Função Main (Controla o diagrama de estados)