Descrição dos códigos » Histórico » Versão 3
Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:46 h
| 1 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | h1. Descrição dos códigos |
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| 3 | 3 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | h2. Main |
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| 5 | EAS_>Significa “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar |
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| 7 | *arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020 |
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| 9 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | É subdividido em três partes: |
| 10 | Biblioteca: |
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| 11 | 3 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | Setando configurações iniciais: |
| 12 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | Função Main: |
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| 14 | * Bibliotecas: |
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| 15 | As seguintes bibliotecas serão utilizadas: |
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| 16 | >time - usada para fazer com que o script dê pausas |
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| 17 | >serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio |
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| 18 | >math - usada para fazer algumas contas operações matematicas |
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| 19 | >RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio |
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| 20 | >get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo |
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| 21 | >RPi.GPIO - biblioteca da rasp |
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| 22 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | >classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas) |
| 23 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | >VL53L0X |
| 24 | “Seria bom da uma breve explicação de cada coisa” |
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| 26 | 3 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | * Setando configurações iniciais |
| 27 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | ** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois” |
| 28 | *** Porta Utilizada |
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| 29 | _channel = 18_ |
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| 30 | “EAS” |
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| 31 | *** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso” |
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| 32 | _porta = “/det/ttyAMA0_ |
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| 33 | “EAS” |
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| 34 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | *** Deve igualar a da myrio |
| 35 | _baudrate = 230400_ |
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| 36 | “EAS” |
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| 37 | *** Configurações das rasp |
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| 38 | _GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
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| 39 | GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_ |
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| 40 | “EAS” |
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| 41 | ** Relacionadas ao sensor VL530X |
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| 42 | 3 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | *** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X |
| 43 | _tof = VL53L0X.VL53L0X()_ |
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| 44 | *** Configurando alcance e precisao do sensor |
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| 45 | _tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_ |
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| 46 | “EAS” |
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| 47 | ** Relacionadas ao giroscópio |
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| 48 | *** Iniciando o sensor giroscopio |
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| 49 | _SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini" |
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| 50 | s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_ |
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| 51 | _imu = RTIMU.RTIMU(s)_ |
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| 52 | “EAS” |
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| 53 | *** Confirgurações giroscopio |
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| 54 | _imu.IMUInit() |
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| 55 | imu.setSlerpPower(0.02) |
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| 56 | imu.setGyroEnable(True) |
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| 57 | imu.setAccelEnable(True) |
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| 58 | imu.setCompassEnable(True)_ |
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| 59 | “EAS” |
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| 60 | *** Configuraçao de intervalo de giroscopio |
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| 61 | _poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_ |
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| 62 | “EAS” |
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| 63 | ** Variáveis |
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| 64 | * Função Main (Controla o diagrama de estados) |