Descrição dos códigos » Histórico » Versão 2
Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:26 h
| 1 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | h1. Descrição dos códigos |
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| 2 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | Main |
| 3 | arquivo: main_INTEL_humanoid_2020 |
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| 5 | É subdividido em três partes: |
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| 6 | Biblioteca: |
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| 7 | Constantes: |
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| 8 | Função Main: |
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| 10 | * Bibliotecas: |
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| 11 | As seguintes bibliotecas serão utilizadas: |
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| 12 | >time - usada para fazer com que o script dê pausas |
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| 13 | >serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio |
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| 14 | >math - usada para fazer algumas contas operações matematicas |
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| 15 | >RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio |
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| 16 | >get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo |
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| 17 | >RPi.GPIO - biblioteca da rasp |
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| 18 | >classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas) |
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| 19 | >VL53L0X |
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| 20 | “Seria bom da uma breve explicação de cada coisa” |
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| 22 | * Constantes |
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| 23 | ** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois” |
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| 24 | *** Porta Utilizada |
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| 25 | _channel = 18_ |
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| 26 | “EAS” |
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| 27 | *** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso” |
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| 28 | _porta = “/det/ttyAMA0_ |
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| 29 | “EAS” |
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| 30 | *** Deve igualar a da myrio |
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| 31 | _baudrate = 230400_ |
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| 32 | “EAS” |
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| 33 | *** Configurações das rasp |
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| 34 | _GPIO.setmode(GPIO.BCM) |
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| 35 | GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_ |
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| 36 | “EAS” |
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| 37 | ** Relacionadas ao sensor VL530X |
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| 38 | |||
| 39 | |||
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| 41 | * Função |