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# Placa mãe   Diagrama Disponível para edição. edição em: https://drive.google.com/file/d/0B339w1OZuOMXS3ZNMXpWMXc5Q28/view?usp=sharing **********************DESCRIÇÃO DE FUNCIONALIDADES:*********************** A discovery é responsável por receber todas as informações vindas do sensor de corrente e do módulo de comunicação e, com isso, realizar o controle do robô. Passando o controle para os módulos do motor e para a placa de chute. O sensor de corrente é uma parte essencial para a malha de controle do circuito, pois mede continuamente a corrente fornecida ao motor e envia esses dados para a Discovery utilizando o protocolo I2C. Cada motor tem seu próprio sensor de corrente. O módulo de motor é responsável por receber o controle de PWM da Discovery e passar o duty cycle ao motor. Cada motor tem seu próprio módulo de motor. O módulo de comunicação é responsável por receber todos os dados do computador e passar essa informação para a Discovery através do protocolo SPI. Está em fase de planejamento que informações geradas pelo robô sejam repassadas ao computador através desse módulo. A placa de chute é responsável por receber um pulso de controle da Discovery e passar em forma de comando para o motor de chute alto ou baixo. Ela armazena carga e transfere através de um pulso para o motor de chute. ********************EOF***************************** # Fabricação [[Fabricação]] observado que os inas 1 e 2 tem o mesmo endereço Esquemático sobre como foi montado a alimentação da placa:  Esquematico da Placa-Mãe:  # Pinagem da Discovery ## Pinagem P1  ## Pinagem P2  # Componentes [[INA220]]  [[TPS5632]]  [[MSMF]]  [[LD1117]] 