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# Módulo do Motor 2018

O módulo do motor é responsável por converter o sinal de PWM recebido da Discovery em uma saída analógica e enviá-lo para o motor.

## Diferenças em relação ao antigo módulo de motor

Temos que as diferenças entre o antigo e o novo módulo de motor são: o novo módulo de motor utiliza o componente PWD13F60 na ponte H, diferentemente do anterior o qual utilizava dois MOSFETs IR4427 e dois IRF7389. O novo módulo de motor suporta uma corrente de 8.1 amperes, enquanto o anterior suportava apenas 3 amperes, o que não era bom pois o drible pode "puxar" mais de 3 amperes de corrente, tornando assim perigoso o uso do drible com o CI antigo.

O novo módulo de motor é bem menor que o antigo que utilizava 4 MOSFETs enquanto que o novo só usa um PWD13F60, tornando o projeto do novo módulo mais simples e mais barato já que todos os componentes ficam em um mesmo lado. Além disso temos que o novo CI possui todo circuito de ponte H implementado nele próprio, então para sua utilização no robô só é necessário alguns componentes periféricos que são indicados no datasheet e no application note.

## Fabricação

Seguindo o modelo de [[Fabricação]], temos as seguintes especificações:

### Esquemático:

![esquematico ponte H](pwd13f60.jpeg)

Esquemático referente ao circuito da ponte H.

### Pinagem:

esta descrita na figura acima no canto superior esquerdo

## Principais componentes:

- 2 capacitores de 220nF

- 2 capacitores de 100nF

- 2 capacitores de 33nF

- 1 capacitor de 10 uf

- 1 pwd13f60

### [[PWD13F60]]

![pwd13f60](pwd13f60_imagem.jpg)