            b = 0;%fator de amortecimento do motor
            Jm = 0.0001;%momento de inércia do motor
            R = 3.75;%resistência da armadura
            L = 0;%indutância da armadura
            Ke = 0.0019;%constante elétrica do motor
            Kt = 0.9;%contante mecânica do motor
            Jl = 0.000001;%momento de inercia da plataforma/rolete
            al = 0;%fator de amortecimento da carga
            Td = 0.007;%disturbio no torque
            Wd = 0;
            Vbat = 6;
            V = Vbat;%tensão aplicada no motor
            Pos = 0;
            J = Jm+Jl;
            a = b+al;   
            controller=0;
            %tensão de entrada seta a velocidade angular (rad/s)
            %posição em radianos

            fs = 1000;%máxima frequência de amostragem (1000 acel e 8000 gyro)
            ts = 1/fs;%sampling time
            Pos = pi*30/180;