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Projeto #605 » MotorSimulation.m

Yugo Nihari, 20/03/2018 11:40 h

 
b = 0;%fator de amortecimento do motor
Jm = 0.0001;%momento de in?rcia do motor
R = 3.75;%resist?ncia da armadura
L = 0;%indut?ncia da armadura
Ke = 0.0019;%constante el?trica do motor
Kt = 0.9;%contante mec?nica do motor
Jl = 0.000001;%momento de inercia da plataforma/rolete
al = 0;%fator de amortecimento da carga
Td = 0.007;%disturbio no torque
Wd = 0;
Vbat = 6;
V = Vbat;%tens?o aplicada no motor
Pos = 0;
J = Jm+Jl;
a = b+al;
controller=0;
%tens?o de entrada seta a velocidade angular (rad/s)
%posi??o em radianos

fs = 1000;%m?xima frequ?ncia de amostragem (1000 acel e 8000 gyro)
ts = 1/fs;%sampling time
Pos = pi*30/180;
(4-4/105)