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Atividade #963

Modelamento de Conjunto Motriz 2019.1

Added by Yugo Nihari over 2 years ago. Updated 3 months ago.

Status:
Fechada
Priority:
Normal
Assignee:
Target version:
Start date:
01/04/2019
Due date:
03/15/2019
Spent time:

Description

Criar novo conjunto motriz, verificando viabilidade de mais uma camada de rodilhas e utilização de engrenagem externa

Diametro omni antigo.JPG (101 KB) Preview Yugo Nihari, 02/21/2019 11:18 PM

Diametro omni novo.JPG (78.1 KB) Preview Yugo Nihari, 02/21/2019 11:18 PM

Conjunto motriz 2019.1 Imagem 1.JPG (67.7 KB) Preview Yugo Nihari, 02/21/2019 11:21 PM

Conjunto motriz 2019.1 Imagem 2.JPG (78 KB) Preview Yugo Nihari, 02/24/2019 04:33 AM

Conjunto motriz 2019.1 Imagem 3.JPG (93.8 KB) Preview Yugo Nihari, 02/24/2019 04:33 AM

Conjunto motriz 2019.1 no robô.JPG (103 KB) Preview Yugo Nihari, 02/24/2019 04:33 AM

Conjunto motriz 2019.1 vista em corte.JPG (52.4 KB) Preview Yugo Nihari, 02/24/2019 04:43 AM

Rodilha com eixo próprio.JPG (83.1 KB) Preview Yugo Nihari, 02/24/2019 04:55 AM

Montagem-Gabarito da engrenagem.JPG (77.8 KB) Preview Yugo Nihari, 02/26/2019 10:53 PM

Conjunto motriz corte 26-02.JPG (59 KB) Preview Yugo Nihari, 02/26/2019 10:53 PM

Caixa de redução 2.jpeg (106 KB) Preview Yugo Nihari, 02/26/2019 10:53 PM

Caixa de redução 1.jpeg (107 KB) Preview Yugo Nihari, 02/26/2019 10:53 PM

Engrenagem-furo escareado.JPG (52.1 KB) Preview Yugo Nihari, 02/26/2019 11:03 PM

Corpo da roda central.STL (1.62 MB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:15 PM

Corpo da roda interno.STL (891 KB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:15 PM

Gabarito para engrenagem.STL (235 KB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:15 PM

Corpo da roda externo.STL (887 KB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:15 PM

Rodilha 2019.STL (74.5 KB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:26 PM

Suporte do motor 2019.STL (130 KB) Yugo Nihari, 02/26/2019 11:27 PM

Vista robo 15-03.JPG (120 KB) Preview Yugo Nihari, 03/15/2019 03:35 AM

Robo-vista superior 15-03.JPG (69 KB) Preview Yugo Nihari, 03/15/2019 03:43 AM

Base superior dividida 15-03.JPG (80.2 KB) Preview Yugo Nihari, 03/15/2019 03:54 AM

furacao-suporte motor.JPG (54.5 KB) Preview Yugo Nihari, 03/15/2019 04:07 AM

Protecao da engrenagem-chassi.JPG (59.6 KB) Preview Yugo Nihari, 03/15/2019 04:16 AM

Prototipo conjunto motriz completo.jpeg (80.4 KB) Preview Yugo Nihari, 03/20/2019 03:58 AM

TitanX - TDS - Formfutura.pdf (109 KB) Preview Yugo Nihari, 03/31/2019 01:04 AM

TDS-carbon-en.pdf (537 KB) Preview Yugo Nihari, 03/31/2019 01:04 AM

XTCF20 e Titan X.JPG (269 KB) Preview Yugo Nihari, 03/31/2019 02:12 AM

omni impresso 1.JPG (82.3 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:11 AM

Omni impresso-frontal.JPG (77.1 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:11 AM

omni impresso vista explodida.JPG (85.5 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:11 AM

Omni impresso interno.jpeg (46.5 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:11 AM

Omni impresso Luis Farias 1 .jpeg (28.6 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:11 AM

Corpos omni Yugo.jpeg (257 KB) Preview Yugo Nihari, 05/08/2019 01:28 AM

Rodilha 2019.1 - IMPRESSA - O-Ring .STL (414 KB) Yugo Nihari, 05/08/2019 01:32 AM

Omni impresso XT-CF20 2.jpeg (191 KB) Preview Yugo Nihari, 05/09/2019 01:27 AM

Omni impresso XT-CF20 1.jpeg (178 KB) Preview Yugo Nihari, 05/09/2019 01:27 AM

Omni impresso XT-CF20 3.jpeg (119 KB) Preview Yugo Nihari, 05/09/2019 01:27 AM

Cavidade eixo rodilha.JPG (50.5 KB) Preview Yugo Nihari, 05/10/2019 03:48 AM

Corpo central-alteracao.JPG (66.7 KB) Preview Yugo Nihari, 05/10/2019 04:07 AM

Conjunto motriz 100519.jpeg (110 KB) Preview Yugo Nihari, 05/10/2019 04:07 AM

Modificação comprimento eixo.jpeg (26.2 KB) Preview Yugo Nihari, 05/13/2019 02:58 PM

Corpo central-detalhe do defeito.jpeg (86.6 KB) Preview Yugo Nihari, 05/13/2019 02:58 PM

Defeito 13-05-19.jpeg (51.7 KB) Preview Yugo Nihari, 05/13/2019 02:58 PM

Omni montado 13-05-19.jpeg (72.2 KB) Preview Yugo Nihari, 05/13/2019 02:58 PM

Suporte do motor 200519.jpeg (97.2 KB) Preview Yugo Nihari, 05/21/2019 02:36 AM

Prototipo 2.jpeg (106 KB) Preview Yugo Nihari, 05/21/2019 02:36 AM

Omni 2 engrenagens.jpeg (199 KB) Preview Yugo Nihari, 05/21/2019 02:36 AM

Omni 2 frente.jpeg (175 KB) Preview Yugo Nihari, 05/21/2019 02:36 AM

Diametro%20omni%20antigo Diametro%20omni%20novo Conjunto%20motriz%202019.1%20imagem%201 Conjunto%20motriz%202019.1%20imagem%202 Conjunto%20motriz%202019.1%20imagem%203 Conjunto%20motriz%202019.1%20no%20rob%c3%b4 Conjunto%20motriz%202019.1%20vista%20em%20corte Rodilha%20com%20eixo%20pr%c3%b3prio Montagem gabarito%20da%20engrenagem Conjunto%20motriz%20corte%2026 02 Caixa%20de%20redu%c3%a7%c3%a3o%202 Caixa%20de%20redu%c3%a7%c3%a3o%201 Engrenagem furo%20escareado Vista%20robo%2015 03 Robo vista%20superior%2015 03 Base%20superior%20dividida%2015 03 Furacao suporte%20motor Protecao%20da%20engrenagem chassi Prototipo%20conjunto%20motriz%20completo Xtcf20%20e%20titan%20x Omni%20impresso%201 Omni%20impresso frontal Omni%20impresso%20vista%20explodida Omni%20impresso%20interno Omni%20impresso%20luis%20farias%201%20 Corpos%20omni%20yugo Omni%20impresso%20xt cf20%202 Omni%20impresso%20xt cf20%201 Omni%20impresso%20xt cf20%203 Cavidade%20eixo%20rodilha Corpo%20central alteracao Conjunto%20motriz%20100519 Modifica%c3%a7%c3%a3o%20comprimento%20eixo Corpo%20central detalhe%20do%20defeito Defeito%2013 05 19 Omni%20montado%2013 05 19 Suporte%20do%20motor%20200519 Prototipo%202 Omni%202%20engrenagens Omni%202%20frente

History

#1 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Comecei a modelagem do novo conjunto motriz. A ideia é utilizarmos uma das engrenagens que vem na caixa de redução do motor evitando a necessidade de encomendar novas (a mesma que aproveitamos no driblador). A engrenagem que podemos utilizar é a que tem 40 dentes. Atualmente a engrenagem interna que utilizamos (que foi usinada na imbel) tem 80 dentes. Isso dobraria nossa velocidade máxima e reduziria o torque pela metade, o que provavelmente deixaria o robô pouco ágil. Para amenizar isso reduzi o diâmetro da roda de 57,6 para 38,4mm (aumentando o torque em 1,5x). Compondo as reduções, ficamos com a velocidade máxima 1,3x maior (e 75% do torque). A viabilidade disso está para ser vista pela Elo. O Onias disse que precisa da resposta degrau do robô para otimizar as constantes PID e descobrirmos a aceleração máxima real do robô.

Diametro omni antigo.JPG
Diametro omni novo.JPG

Desenhei a roda com 2 camadas de rodilhas, havendo agora um corpo da roda central. No total ficamos com 30 rodilhas. Reduzi o tamanho delas também e o o-ring previsto para ser utilizado é o Parker 2-006 (https://www.parker.com/literature/o_ring.pdf)

Conjunto motriz 2019.1 Imagem 1.JPG

Estou agora redesenhando o suporte do motor. A dificuldade será fazer o acoplhamento da engrenagem. Ela tem um furo de 6mm mas acredito que podemos aumentar esse furo para uns 10mm. Ainda estou pensando como fazer a montagem disso conciliando com o tamanho do eixo e dos rolamentos possíveis de se utilizar.

Major, o senhor acha viável a produção dessas peças nesse semestre?

#2 Updated by Luiz Renault Leite Rodrigues about 2 years ago

Bom trabalho. Mande os arquivos da roda em STL para que possa imprimir aqui na IMBEL e testar a distância das rodilhas / tamanho da roda. Se quiser, coloco os suportes também.

#3 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Fiz o acoplamento da engrenagem e dos 3 corpos da roda com 6 parafusos M2x20 escareados.
Desenhei os 3 corpos de tal forma que seja possível dispensar o uso de gabarito na usinagem. A ideia é usar uma castanha para prender cada corpo na parte circular que foi prolongada dos corpos.

Conjunto motriz 2019.1 Imagem 3.JPG
Conjunto motriz 2019.1 Imagem 2.JPG

A roda fica apoiada no eixo por dois rolamentos 638/4-2Z, que é o mesmo usado no driblador. Com isso todos os rolamentos do robô serão iguais. (https://www.skf.com/br/products/bearings-units-housings/ball-bearings/deep-groove-ball-bearings/deep-groove-ball-bearings/index.html?designation=638/4-2Z&unit=metricUnit)

As rodilhas não rodam mais em torno de um aro. O eixo agora faz parte dela e fica em contato com os próprios corpos da roda.

Rodilha com eixo próprio.JPG

Deixei 0,2mm de folga no final do eixo do suporte do motor para evitar o problema ocorrido na versão anterior, que fazia necessário o uso de arruelas para não haver carregamento axial no rolamento. Haverá um parafuso M3x20. Como o parafuso é de aço ele ajudará a suportar o carregamento na porção final do eixo que tem apenas 3,85mm de diâmetro externo.

Conjunto motriz 2019.1 vista em corte.JPG

A posição do eixo e do motor no suporte do motor ainda não está definida. As contas para calcular o diâmetro primitivo das engrenagens parece errada então essa semana vou verificar com o Luis Farias.

O motor foi levado para baixo em relação à versão anterior. Essa mudança vai ser muito boa para a estabilidade do robô. Atualmente há interferência com as guias do chute mas o sistema de chute será refeito e estamos analisando a viabilidade de utilizar ranhuras no chassi como guia do chute.

Conjunto motriz 2019.1 no robô.JPG

#4 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Junto com o Luis Farias analisamos as engrenagens. O que estava estranho é que a partir do diâmetro externo e do número de dentes era para encontrarmos o valor do módulo (padrão SI) ou o passo diametral (padrão americano), mas os valores estavam sendo quebrados.
Tiramos então a medida a partir da própria caixa de redução e vimos que essas engrenagens não possuem adendo padrão. Por sorte na caixa de redução existe uma transmissão exatamente igual à que vamos utilizar:10 dentes para 40 dentes, então temos certeza que a medida que precisamos é aquela que medimos no paquímetro. Havia pequena incerteza pois precisamos medir a distância entre o centro de dois eixos, mas o valor de 12,5mm ficou claro quando verificamos o módulo=0,5

Caixa de redução 1.jpeg
Caixa de redução 2.jpeg

Eu havia esquecido de considerar o escareado nas engrenagens, mas já adaptei o conjunto para ser possível.
Engrenagem-furo escareado.JPG

O parafuso M3x20 agora vai quase até o motor, então deixei o furo passante.
Conjunto motriz corte 26-02.JPG

Estou avaliando uma proteção para a engrenagem não pegar poeira mas ainda não desenvolvi bem a ideia. Por enquanto vou deixar sem.

Fiz o gabarito para fazer os furos na engrenagem. Ele possui uma tampa para pressionar a engrenagem e evitar sua rotação. O ideal é que esse gabarito seja de aço mas acho que podemos fazer um impresso para testar o conjunto. A tampa não precisa de precisão então vou imprimir por fdm.

Montagem-Gabarito da engrenagem.JPG

Major, anexo estão os seguintes stls. Vou anexar o suporte do motor em seguida porque não estou conseguindo anexar mais um arquivo:
-Corpo da roda interno
-Corpo da roda externo
-Corpo da roda central
-Gabarito para engrenagem
-Rodilha 2019

A rodilha tem paredes de 0,45mm então não sei se vai ser possível imprimir. Mas caso o senhor ache que vale a pena tentar são 30 dela para formar um conjunto motriz.

#5 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Anexo o suporte do motor para impressão.

#6 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

O Luis Farias e o Bozza levantaram a possibilidade de rotacionar os motores em torno do eixo da roda com o intuito de ganhar mais espaço para as placas de chute. Fiz essa modificação e algumas outras que foram necessárias. Vínhamos tentando manter certa compatibilidade com o robô anterior mas com essas mudanças não será possível. Ainda assim, julgo que são mudanças positivas para o projeto e que compensam. A montagem atual do robô está assim:
Vista robo 15-03.JPG

Rotacionar todos os motores para o centro trouxe diversas vantagem:
-diminuição da massa dos suportes dos motores
-possivelmente contribuiu para abaixar o cg do robô (todos os motores foram para baixo e o capacitor para cima)
-mais espaço vertical para a bateria
-a eletrônica pode ser levada mais para baixo, havendo possibilidade de caber uma antena (elo precisa passar os requisitos para avaliarmos)
-solenóide está com mais espaço para o enrolamento do fio esmaltado

Robo-vista superior 15-03.JPG

Desvantagens:
-existem agora dois tipos de suporte do motor, sendo um o espelho do outro.
-a base superior ficou na direção do solenóide superior. Tive então que separá-la em 2. Estava com a ideia de fazer essa base impressa para redução de massa do robô mas agora com ela dividida em 2 vamos ter que reavaliar/imprimir e testar. Talvez imprimir em abs seja suficiente.
Base superior dividida 15-03.JPG

-o capacitor agora está perto do motor do driblador. Há assim um acúmulo de massa na parte frontal do robô, o que aumenta o risco do robô tombar. É importante conferir logo a massa das peças no SolidWorks e através do cg do robô calcular sua desacelação máxima.

Mais algumas considerações:

Um problema que estávamos enfrentando era referente à localização dos furos do suporte do motor no chassi e na base superior. As cotas que definiam essa posição eram dependentes de outras partes e havia referências quebradas de montagens anteriores. Refiz a base superior utilizando novas referências. Sobre as furações do suporte do motor, agora são definidas a partir do centro do robô, conforme imagem a seguir:

furacao-suporte motor.JPG

Explicação: a linha que une as duas furações de cada suporte fica a 62,3mm do centro do robô. O ponto médio dos furos é deslocado 10mm em relação ao eixo da roda, referente à modificação feita no posiconamento dos motores. Por questão de simplicidade a posição dos furos da base superior e do chassi é igual.

Prolonguei o chassi para proteger a engrenagem de poeira
Protecao da engrenagem-chassi.JPG

Falta desenhar a peça que irá segurar o capacitor (Atividade #971)
Falta ajeitar os furos na base superior para passagem dos fios do sensor/led

#7 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Com as peças impressas fiz a montagem do chassi+conjuntos motriz+base superior.
Para não ter que esperar pelo suporte do motor usinado fiz um improviso nele, imprimindo apenas a parte de maior diâmetro do eixo e envolvendo o parafuso de 3mm com fita até completar os 4mm dos rolamentos dentro da roda.

Prototipo conjunto motriz completo.jpeg

Levei o conjunto para o pirf mas a elo teve problemas e não foi possível testar a movimentação em campo. O Guilherme soldou hoje os fusíveis na placa antiga para podermos testar. A equipe optou por não utilizar as 5 placas atuais que estão montadas e funcionando nos robôs, para não correr o risco de danificá-las. Só serão utilizadas para testes caso nenhuma placa antiga funcione.

A furação que fiz na base superior não está alinhada com os furos da eletrônica. Tenho que verificar o porquê disso ter ocorrido.

#8 Updated by Yugo Nihari about 2 years ago

Encontrei dois materiais interessantes para serem feitos os corpos das rodas omni. Um deles chama XT CF20 e é um filamento composto por petg e 20% em fibra de carbono. O outro material chama Titan X e é um filamento de ABS aprimorado.
O XT CF20 possui as melhores resistências a flexão e tração, além de alto módulo de flexão (a deformação será menor para uma dada carga aplicada). O petg tem como característica resistência à fadiga, propriedade que seria interessante para as rodas.

O Titan X também tem ótima resistência a flexão e tração mas o seu diferencial está na resistência ao impacto. Apesar de ser um tipo de ABS ele não empena e tem ótima adesão entre camadas.

Pelo datasheet dos dois não é possível comparar as resistências ao impacto porque no XT CF20 é feito teste Isod e no Titan X é feito Sharpy, mas como referência, o PLA convencional da Polymaker tem resistência ao impacto (Sharpy) de 2,7kJ/m2 e o PLA Polymax (pla aprimorado) de 12,2kJ/m2 (Ano passado usei o Polymax para fazer a placa de chute do goleiro, o protótipo da placa de chute rasteira e alguns robôs do vss). Já do Titan X o valor é de 58kJ/m2.

Sobre a resistência ao impacto pelo teste Isod, comparei o XT CF20 com o PLA e o ABS da Ultimaker. A resistência do PLA é 5,1kJ/m2, do ABS é 10,5kJ/m2 e do Titan X é 6kJ/m2. Isto é, maior do que de um PLA mas menor do que de um ABS.

Sobre a densidade, a do Titan X é 1,1g/cm3 e do XT CF20 é 1,35g/cm3. Os 3 corpos da roda juntos têm 9,45g/cm3 atualmente, então pesariam aproximadamente:
10,4g em Titan X
12,8g em XT CF20
25,5g em Alumínio (2,7g/cm3)

A seguir uma comparação dos dois (anexo os dois pdfs):

XTCF20 e Titan X.JPG

Resumindo:
-XT CF20 se destaca pela alta resistência a tração, flexão, fadiga e rigidez.
-Titan X se destaca pela alta resistência ao impacto e menor densidade. Poderia ser usado também para a placa de chute.

Tenho um amigo que vem da França dia 25/04 e pode trazer os filamentos. 750g do Titan X custa €34,5 e 750g do XT CF20 custa €50 (Frete de graça acima de €48). Comprando um carretel de cada podemos testar e, se der certo, servirá para fazer todos os omnis e placas de chute.
Major, o que o senhor acha? Podemos comprar?

#9 Updated by Luiz Renault Leite Rodrigues about 2 years ago

Acho que podem testar. Mas o valor é bem acima do alumínio.

#10 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

O Luis Farias modificou o conjunto do omni para que ele seja impresso e corrigiu o que observamos que deveria ser melhorado em relação ao primeiro protótipo.
omni impresso 1.JPG

-Os ressaltos feitos para a usinagem em fresadora foram retirados;
-As folgas foram aumentadas
-Percebemos que aquela ideia de fazer o eixo da rodilha ser rotativo estava gerando muito atrito. Optamos pela utilização de eixos de aço BWG 16 (1,65mm)

omni impresso vista explodida.JPG

-As rodilhas estão mais externas em relação aos corpos da roda para evitar que os corpos arrastem no feltro. Para isso diminuimos o número total de rodilhas para 20. Elas estão maiores também, usando o-ring 2-008. Com essa mudança as paredes dos corpos ficaram mais resistentes também.

Omni impresso-frontal.JPG

O Luis Farias imprimiu um conjunto, incluindo rodilhas (uma versão sem o-ring para testar). Eu imprimi o corpo externo e interno mas estou tendo problemas de empenamento com o central. Isso não faz muito sentido porque a primeira camada dele é igual a do corpo interno. Felizmente pelo que li o XT-CF20 não tem tendência a empenar, mas ainda vou resolver essa questão de um protótipo em PLA.
Pelo que imprimimos em PLA vimos que as peças estão ficando bem robustas.

Omni impresso interno.jpeg
Omni impresso Luis Farias 1 .jpeg
Corpos omni Yugo.jpeg

Major, pode imprimir as rodilhas para testarmos com o tamanho novo? Poderia ser 85 rodilhas (20 por omni+5 reservas)? Anexo está o stl

#11 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

A impressão da roda com o XT-CF20 deu certo. As peças aderiram bem à superfície e não empenou nada. Vamos montar esse conjunto e dando certo podemos fazer 4 para testar em campo.

Omni impresso XT-CF20 1.jpeg
Omni impresso XT-CF20 2.jpeg
Omni impresso XT-CF20 3.jpeg

#12 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

Fiz a montagem do conjunto com os rolamentos, um eixo de aço, uma rodilha impressa, 3 parafusos M2x20 e 3 porcas. Cometi o erro na hora de gerar o gcode e utilizei os arquivos errados do corpo central e do corpo externo.
Conjunto motriz 100519.jpeg

A diferença para a peça mais recente era que a espessura do corpo externo mais recente era de 2,8mm e imprimi um de 3mm. Além disso a espessura do corpo central mais recente era 0,4mm menor e a cavidade do eixo foi aumentada para evitar que ele saia.
Cavidade eixo rodilha.JPG

As alterações na espessura visaram permitir a utilização do parafuso M2x20 com a porca.

Apesar dessas diferenças foi posssível montar o conjunto. O parafuso chegou a rosquear a porca, mas senti que para evitar que a rosca seja espanada mais alguns décimos de rosqueamento vão ajudar.

Os rolamentos nos corpos externo entraram na medida certa, apenas com um pouco de pressão. No corpo central foi necessário um pouco mais de força, e pelo fato de um dos lados alojar completamente o rolamento aumentei 0,05mm para facilitar eventual troca de rolamento.

Fiz uma alteração no corpo central para topar melhor o rolamento, conforme imagem a seguir:
Corpo central-alteracao.JPG

Resumindo, apesar de ter impresso uma versão anterior, as medidas que o Luis Farias ajeitou para o conjunto impresso estão muito boas. Estou imprimindo o conjunto correto com essas últimas modificações. Com isso poderemos testar a montagem com rodilhas impressas com o-ring e depois produzir 4 conjuntos.

#13 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

Montei o conjunto e a movimentação do omni ficou boa.
Omni montado 13-05-19.jpeg

O que aconteceu foi que uma parte da impressão se soltou do corpo central. Acredito que isso tenha acontecido porque forcei o eixo na medida exata (9mm). Apesar disso o eixo continua preso na cavidade e esse conjunto pode ser usado para testar a movimentação no campo.
Corpo central-detalhe do defeito.jpeg
Defeito 13-05-19.jpeg

Diminui o comprimento do eixo de 9mm para 8mm. Conforme imagem a seguir, agora o contorno da impressão passa por toda a parte externa da roda. Antes, pelo fato das dimensões serem muito reduzidas, estavam sendo feitas várias ilhas, que deixaram a peça menos resistente
Modificação comprimento eixo.jpeg

Além disso também diminiui o diâmetro da cavidade de 2,05mm para 1,9mm, para alojar de forma mais justa o eixo de 1,65mm.

Major, podemos testar esse conjunto em campo já. O senhor pode imprimir mais 60 rodilhas? Não precisa imprimir extras porque já estou com 10 sobrando aqui.

#14 Updated by Luiz Renault Leite Rodrigues almost 2 years ago

Estou com mais 30 impressas aqui.

#15 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

Luiz Renault Leite Rodrigues escreveu:

Estou com mais 30 impressas aqui.

Ok! Obrigado!

#16 Updated by Yugo Nihari almost 2 years ago

Estou terminando de montar o segundo protótipo do omni.
Algumas observações:
-Os eixos das rodilhas têm entre 7,40mm e 7,65mm;

-Os 6 furos das engrenagens ficaram certos só em uma delas, provavelmente a primeira a utilizar o gabarito impresso. Nas outras não consegui passar os 6 parafusos. Optei por deixar apenas 3 parafusos nessas para não desbalancear a roda.

Omni 2 frente.jpeg
Omni 2 engrenagens.jpeg

-Estou imprimindo com abs. Tomando cuidado foi possível fazer a rosca no eixo do suporte do motor sem quebrá-lo.

Suporte do motor 200519.jpeg

Com a montagem parcial em mãos não me parece ser viável fazer as hastes e a base superior impressas pois a estrutura não está ficando muito rígida.
Prototipo 2.jpeg

Major, passei em São Cristóvão hoje e a loja que costumamos comprar rolamentos está com falta do rolamento que precisamos. Posso tentar encomendar 90 rolamentos? Eles disseram que talvez consigam com outro fornecedor. Vou tentar negociar abaixo de 5 reais a unidade.

#17 Updated by Yugo Nihari 4 months ago

  • Status changed from Em andamento to Resolvida

#18 Updated by Yugo Nihari 3 months ago

  • Status changed from Resolvida to Fechada

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