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Atividade #1278

SEK 2020.v1 - VI 5 - Seguir pela tubulação

Added by Iasmin Mathias about 1 year ago. Updated 9 months ago.

Status:
Em andamento
Priority:
Normal
Target version:
-
Start date:
03/20/2020
Due date:

CampoSEK.png (26.7 KB) Preview Iasmin Mathias, 03/25/2020 11:15 PM

SEK 2020.v1 - VI 5 - Seguir tubulação.png (41.9 KB) Preview Iasmin Mathias, 04/01/2020 11:03 PM

SEK2020v1SeguirTubulacao.vi (111 KB) Iasmin Mathias, 07/30/2020 02:39 AM

Camposek Sek%202020.v1%20 %20vi%205%20 %20seguir%20tubula%c3%a7%c3%a3o

Related issues

Related to SEK - Standard Educational Kit - Meta #1236: Estudo da estratégia Não Iniciada 03/04/2020 03/11/2020

History

#1 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

  • Related to Meta #1236: Estudo da estratégia added

#2 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

  • File CampoSEK.png added
  • File SEK 2020.v1 - VI 5 - Seguir pela tubulação.png added
  • Status changed from Não Iniciada to Em andamento

Para essa parte do desafio, foi proposto o seguinte fluxograma:

Campo:

#3 Updated by Nicolas Oliveira about 1 year ago

Deu pra entender, mas n curto muito essa implementação com variáveis, na ssl agt já tentou fazer coisas assim ... Além disso tentem simplificar mais, talvez ficasse mais simples pensar numa case structure q precisa de dois parâmetros, pq ai fica mais claro em qual caso vc está. Mas aceito sugestões.

N seria mais simples girar -90°? Quanto menos andar, menos erro acumulado nos sensores.

#4 Updated by Nicolas Oliveira about 1 year ago

Seguir a tubulação pode ser uma extensão da VI de seguir parede. Com isso vcs podem usar o controle P pra se manter a uma distância segura da tubulação. E toda vez q bater em algo vcs saberão q devem virar, no seguidor de parede isso tbm vai ser necessário.

http://redmine.roboime.com.br/issues/1263

Sugiro estudar como fazer uma VI genérica que sirva pra tudo. Talvez o seguidor de parede possa ser uma subVI do seguidor da tubulação.

#5 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

Vcs tiveram problemas com essa implementação na ssl?
Eu não entendi muito bem sobre pensar numa case structure com dois parâmetros. Estava pensando assim: com relação ao sensor ultrassonico, vc vai ter dois casos, dar true para ter um tubo ou false para o caso de não ter um tubo, aí seriam atribuídos 0 ou 1 para os respectivos casos. Faria o mesmo para o sensor de toque. A soma desses valores daria em qual caso o robô está. Jogaríamos esse valor num case structure que mostraria os casos: quando z=2,z=3,z=4,z=5.
Com relação ao giro de -90°, o fluxograma será atualizado.

#6 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

Antes de montar esse fluxograma pensei a respeito sobre a utilização de um seguidor de paredes, mas eu não consegui fazer a junção entre seguir a tubulação e pesquisar os espaços vazios, por que vc pode ter dois valores para uma "distância próxima" do gasoduto, quando não tem um tubo e quando tem. Assim, talvez não tivesse diferença entre robô perto da tubulação mas com espaço vazio e robô longe da tubulação mas sem o espaço vazio.

#7 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

  • File SEK 2020.v1 - VI 5 - Seguir tubulação.png added

#8 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

  • File deleted (SEK 2020.v1 - VI 5 - Seguir tubulação.png)

#10 Updated by Iasmin Mathias about 1 year ago

Lembrando que o robô será composto de dois sensores de toque, um do lado esquerdo e outro do lado direito. Toda vez que o robô acionar algum sensor de toque, deverá conferir se o outro também está acionado. Caso contrário, o robô deverá alinhar com a tubulação para reduzir possíveis erros.
Além disso, deve-se atentar, no início da VI, que o robô deverá se posicionar no lado "correto" da tubulação, ou seja, o sensor ultrassônico deve ficar voltado para a tubulação conforme o robô se locomove pela região do gasoduto.

#11 Updated by Iasmin Mathias 12 months ago

  • File SEK2020v1SeguirTubulacao.vi added

#12 Updated by Iasmin Mathias 11 months ago

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#13 Updated by Iasmin Mathias 9 months ago

  • File deleted (SEK2020v1SeguirTubulacao.vi)

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