Futebol de Robos F180 » Inteligência

Estou dividindo essa tarefa com o Antonio. Ele está com a parte da decodificação até o kalman, inclusive e eu estou com team and side, future pose, até o bundleAll.

Por enquanto fiz toda Team and Side incluindo suas SubVIs:

Pode-se ver que ainda há cluster do gameStatus. Não vamos mexer no whilw do juiz por enquanto.

Para substituirmos o cluster Detection Frame, foi criado a classe Camera, contendo os mesmos atributos que o cluster, porém ao invés de possuir os clusters dos robôs e da bola, é usado as classes relativas aos mesmos, como pode ser visto na figura abaixo:

Outra mudança foi a adição de mais atributos nas classes robot e ball, visto que as mesmas não eram usadas no processamento da visão e só continham os atributos finais da bola, o x_k|k do kalman e o Valid do tratamento da bola foram adicionados, por exemplo. Foi feito a mesma coisa para o robô, como pode ser visto abaixo:

ATRIBUTOS DA BOLA:

ATRIBUTOS DO ROBÔ:

A tarefa anterior de tratamento de recebimento de pacotes no while Read UDP já foi usada como base dessa, e as referências feitas para os clusters do Detection Frame e do Field já foram substituídas pelas classes Camera e Field.

As mudanças foram feitas até as partes de mais baixo nível do código. Para os robôs, a primeira vez que acontece o uso de OOP para a classe Robot é na vi SSL Detection Robot, na da Camera é na vi SSL Detection Frame, por fim a do Field é na vi SSL Geometry Data. As imagens de cada implementação estão mostradas abaixo, em ordem:

CLASSE ROBOT:

CLASSE CAMERA:

CLASSE FIELD:

O trabalho que estamos fazendo é basicamente substituir todos o clusters da visão, como exemplo de como está sendo feito é mostrado na vi CheckPossibleBalls, que faz parte da seção responsável por fazer o tratamento das possíveis bolas na visão.

Até o momento da tarefa, tenho pronto as seguintes partes:(Lembrando que ainda é necessário comparar lado a lado com o código original para consertar possíveis erros ou detalhes faltando)

FEITOS:
*decodeCameras e subvis
*getCurrentCameras
*updateFrameArray e subvis

FALTA FAZER:
*Kalman
*Estimador Simples

*Média Câmeras

Essa tarefa, como foi dito, está sendo feita para reorganizar o while da visão e reduzir as passagens de parâmetros.

Mas além disso, é bom porque olhamos com mais calma cada coisa e percebemos que algumas cosias podem ser feitas de forma mais otimizada, como a seguinte situação:

Na foto acima, estamos lendo o game inteiro com inúmeras informações para apenas usar o touch event numa subVI. Isso com certeza pesa mais o código. Isso já foi substituído pelo uso de apenas uma variável local: